通过拆解，准备更换新的线缆，进行安装。

1、在装线缆之前，先在电缆有标记的位置进行安装和固定，包括一些尼龙保护带，电缆保护套等。

2、从２轴臂侧边插入电缆，同时引到1轴底座侧。

3、把２轴臂盖安装后再将３轴外套部穿入电缆。

4、在３轴外套部分线板上安装接线盒

5、连接３轴—６轴的电机接线盒

6、把１轴底座的管的上部将电缆插入，从下部伸出。

7、用尼龙带扎紧固定在J1轴底座内的固定板上

8、将１轴底座的电缆弄整齐用固定板固定好。

9、连接１轴／２轴的电机电缆

10、在１轴底座侧面的分线板上连接接线盒

安装到位

11、连接１轴底座相反侧侧面的电池盒配线

12、安装好地线

13、为了方便将线装入控制柜，先把配线端头整理好用胶带缠上

14、开始配线安装内侧的接头盖板。

15、插好内部线缆接头

16、装回平衡装置

17、复原后，拆下吊着J3轴和J4轴的吊装滑轮。进行R/B各零件的安装。包括转接盒，ATC以及外部配管／配线。

18、*后进行零点校准复位。试运行。