工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、高效、环保和安全。

一、故障现象

机器人报警SRVO-352、353、355、356，偶发死机，重启黑屏

 

二、应用

搬运

 

三、机型：

本   体：R-2000iC/210L

控制柜：R-30iB/A

 

四、处理步骤：

1、客户反应，前期机器人在动或者不懂情况下，偶发示教器卡死，重启可恢复。但昨日黑屏后，重启依旧无法开机。

2、到达现场，检查主板整套及PSU，未见松脱。检查各接线未见异常。开机，故障重现，示教器黑屏。

3、尝试在后台进行镜像备份，卡在21/35步不动。进行初始化后，可正常启动。

4、客户还反应，软件未安装DCS功能，但是曾经发现SRVO－352、353、355、356有关DCS的报警，怀疑软件故障。将客户系统由７DC3/49升级至7DC3/54。

5、加载客户原全文件，开机正常。客户确认原有配置正常。试运行程序，未见明显差异。

6、且重启几次，未见异常，可开机。

7、中午吃饭回来，发现报警提示栏，再次出现上述的SRVO－352、353、355、356报警。进行重启多次，黑屏无法启动。

8、尝试进入Boot Monitor，未果。查看主板LED未见报警，但是LEDG只有3被点亮。更换CPU后，可正常开机。

9、怀疑此前更改过系统变量，导致无法开机。再次初始化，导入除SYSVARS.sv文件，再次开机，再发黑屏。更换回原CPU未果。不可进Boot Monitor。

10、只更换SRAM卡，未果，不可进Boot Monitor。只更换主板后，可进入Boot Monitor，导入刷机镜像，可正常开机。依据之前记录，恢复未导回SYSVARS.sv文件而导致丢失的数据。

11、客户测试手动/自动运行，未见异常。再次多次重启控制柜，暂未见黑屏。

12、隔天仍发生上述报警、死机。

13、到达现场，依次对调SRAM，CPU，轴卡，侧板，PSU，急停单元，示教器及电缆后，故障依旧，且在对调过程中，常无法导入镜像。

14、为排除外部电压或其他因素，将控制柜拉回测试，后发现带去的CPU也在测试中损坏，怀疑客户自身主板故障。

15、同时更换回新主板及CPU后，测试一晚（非客户场地），故障未现。

16、重新将客户控制柜拉回客户现场，重新接好线测试正常。

17、目前初步判断为客户电压不稳定，导致主板损坏，进而诱发CPU损坏。

18、客户目前单独为机器人增加一稳压器，电压暂测量为383V左右。

19、客户测试OK。

 

五、使用备件：

1、主板：A16B-3200-0780

2、CPU：A17B-3301-0107

  更多咨询：发那科机械手，发那科机器人配件