步骤

 

 

　　1 按下COORD 键，在示教器上显示出执行点动进行的坐标系。

 

 

　　变更手动坐标系时，速度倍率将会被自动地变更为安全的值。（标准10%）

 

 

　　2 按下倍率键，调节示教器上所显示的倍率值。

 

 

　　3 用手拿住示教器，按下示教器背面的安全开关。之后，在执行点动进给期间按住该开关。

 

 

　　4 将示教器的有效开关置于ON。

 

 

　　注释

 

 

　　a 示教器的有效开关处在ON 时若松开安全开关，会发生报警。要解除报警，重新按动安全开关，按下示教器上的RESET（报警解除）键。

 

 

　　b 在尚未习惯机器人操作的情况下，以及在机器人弄不清是如何运动的情况下，应为速度倍率设定较低的值。

 

 

　　警告

 

 

　　从下一步起机器人开始运动。在 JOG 进给中，为避免危险情况而希望紧急停止机器人时，可松开安全开关，或者按下急停按钮。

 

 

　　5 在按住SHIFT 键的同时按下希望使机器人运动的方向的JOG 键，执行JOG 进给。松开JOG 键时，机器人停止。

 

 

　　切换到手腕关节进给

 

 

　　6 按下FCTN（辅助）键，显示出辅助菜单。

 

 

　　7 选择“５ 切换姿势控制操作”。成为手腕关节进给方式后，显示“Ｗ/”标记。再次按下该键，解除所选方式。

 

 

　　

 

 

 

　　切换到附加轴

 

 

　　8 按下[FCTN]（辅助键）键，显示出辅助菜单。

 

 

　　9 选择“4 切换副群组”。将JOG 控制从机器人标准轴切换到附加轴。再按一次该键，返回控制。

 

 

　　

 

 

 

　　10 结束JOG 进给时，将示教器上的有效开关置于OFF，松开安全开关。

 

 

　　

 

 

 

　　

 

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