工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　在发那科工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会。 因为只有这样，机器人才能达到它的点精度和轨迹精度，完全能够以编程设定的动作运动，所以这篇文章介绍一下发那科工业机器人如何进行零点标定。

 

 

　　如果因电池长时间电量低出现的零位丢失，更换电池后首先需要做以下步骤↓

 

 

　　一、按下示教器中的MENU键，选择下一页，然后选择系统，发现没有零点标定的选项，这时其他的一切无从谈起，我们必须把这个选项调出来。

 

 

　　

 

 

　　于是我们进入系统下面的变量。

 

 

　　

 

 

　　按下“Shift”键+下方向键快速下翻找到“MASET_ENB”这一项。

 

 

　　

 

 

　　

 

 

　　将其修改成1，默认为0，即不显示零点标定选项。

 

 

　　

 

 

　　再次进入系统菜单就会发现“零点标定/校准”菜单了，这时我们进去进行操作。

 

 

　　

 

 

　　然后就会进入如下界面。

 

 

　　

 

 

　　二、消除SRVO—062报警（此时机器人完全不可以动）

 

 

　　在电池电量耗尽，零位丢失，换完电池准备额零点标定时会遇到SRVO—062报警，这时候必须先消除这个报警，具体方法如下：

 

 

　　还是在这个界面按下F3“RES_PCA”复位编码器脉冲。

 

 

　　

 

 

　　选择“是”关机，这样再开机机器人就可以单轴运动了。

 

 

　　

 

 

　　三、若出现SRVO—075报警（此时机器人关节可动—即可以单轴运动）

 

 

　　消除该报警处理方法为使用示教器运动机器人报警轴关节20度左右，若有多个报警轴依次移动该报警轴20度左右即可消除该报警。

 

 

　　四、进行全轴零点标定

 

 

　　首先将机器人机械调零，调零顺序4-5-6-1-2-3（实际机器人每个周都有零位标记，请按该标记调整机器人到零位位置），即下图位置。

 

 

　　

 

 

　　然后选择全轴零点位置标定

 

 

　　

 

 

　　选择“是”。

 

 

　　

 

 

　　然后点击完成即可。

 

 

　　

 

 

　　

 

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