工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　1.变更编号（Renumber）

　　该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。

　　

　　图1

　　示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。

　　

　　图2

　　通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。

　　

　　图3

　　注意：

　　1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。

　　2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。

　　具体操作步骤：

　　将光标移至程序首行后

　　①选择F5编辑命令；

　　②选择“变更编号”选项；

　　③选择F4“是”

　　（如图4、图5所示）。

　

　　图4

　　备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。所以，变更编号后两者编号保持一致。

　　

　　图5

　　2.取消（Undo）

　　该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。

　　注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。

　　下文以行删除为例对该功能进行说明。发那科机器人保养

　　原程序如图6所示：

　　

　　图6

　　在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：

　　

　　图7

　　通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。

　　具体操作步骤：

　　①选择F5编辑命令；

　　②选择“取消”；

　　③选择F4“是”

　　（如图8、图9所示）。

　　

　　图8

　　

　　图9

　　取消后，程序如图10所示。

　　

　　图10

　　3.改为备注（Remark）

　　该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。原程序如图11，

　　

　　图11

　　该程序对应机器人轨迹如图12，

　　

　　图12

　　将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。将2-4行改为备注后，程序如图13，

　　

　　图13

　　改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。

　　

　　图14

　　具体操作步骤：

　　①将光标移至需要改为备注的行号位置；

　　②选择F5编辑命令；

　　③选择“改为备注”选项（如图15）；

　　④根据提示，下移光标选中目标对象；

　　⑤选择F4“改为备注”（如图16）。

　　

　　图15

　　

　　图16

　　备注：若要取消备注，可按照相同操作步骤选择取消备注。

　　

　　

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