工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　01

　　简介

　　发那科机器人的信号系统包含：

　　通用信号：数字DO/DI、组GO/GI、模拟AO/AI、F、M

　　专用信号：远程UOP、本地SOP、机器人EE接口RO/RI、示教器按键TPIN/TPOUT

　　通用信号，允许用户进行分配，将物理的io与系统内的逻辑对应，能够在TP&KAREL程序中使用，达到对外部设备的控制。

　　专用信号，不允许用户进行分配，该类信号规定了每个信号的功能，且与系统的状态、硬件的状态有关，无论是输入还是输出，对于用户来说它们都是只读的。

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　　Look at the stars,look how they shine for you.And everything you do,they were all yellow.

　　02

　　信号状态与分配

　　02 - 1 通用信号的基本使用

　　在KAREL中，可以对信号进行赋值、读取:

　　数字: DIN、DOUT

　　模拟: AIN、AOUT

　　EE : RDI、RDO

　　SOP : OPIN、OPOUT

　　示教器按键: TPIN、TPOUT

　　焊接: WDI、WDO、WSI、WSO

　　组: GIN、GOUT

　　专用UOP: UIN、UOUT

　　激光: LDI、LDO、LAI、LAO

　　F: FLG

　　M: MRK

　　在TP程序中，使用如下:

　　02 - 2 通用信号的分配

　　TP iPendant中进行分配，如下:

　　图2-1 进入数字信号

　　图2-2 选择分配

　　

　　

　　以上界面为KAREL结合字典实现的UI，方便用户对信号进行分配。

　　其中这里要解释:

　　范围( DO[1-8] ): 系统内部逻辑信号

　　机架: 物理设备的号码，例如Mate柜的CRMA15/CRMA16设备，机架号为48。

　　插槽: 物理设备的插槽号码。

　　开始点: 物理设备信号的接线，参照手册内不同设备的接线图。

　　状态: 反应了当前分配的状态，ACTIV为激活有效，UNASG为未分配，PEND为重启生效。

　　明白以上几点，那么在用户点击分配后，KAREL中是如何实现分配的?以下列举出KAREL中信号有关的内置程序:

　　SET_PORT_ASG功能: 将物理设备端口分配给系统内部的逻辑端口

　　参数解释:

　　log_port_type : 逻辑端口类型，在WinOLPC下的 “kliotyps.kl”文件列举的常量值:

　　

　　log_port_no: 逻辑端口号码，这与示教器分配界面显示的范围一致

　　

　　rack_no : 机架，这与示教器分配界面的机架一致

　　

　　slot_no : 插槽，这与示教器分配界面的插槽一致

　　

　　phy_port_type : 物理端口类型，一般与逻辑端口类型保持一致。

　　phy_port_no : 物理设备的开始点，这与示教器内分配界面的开始点保持一致

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　　n_ports : 分配的数量，这与范围是一样的，例如，分配DO信号，逻辑端口为1，开始点为1，分配的数量为5时，则表明DO[1] - DO[5] 所对应的开始点为1 - 5.

　　status : 内置程序返回的状态，当不为0时，表示分配错误

　　例如分配数字DO信号，范围1-8，机架48，插槽1，开始点21:

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　　在进行分配前，必须为未分配状态，否则将报错误，以下为清除全部分配:

　　可以按需进行删除指定范围的分配，13007错误为已分配并重复分配，忽略这个问题即可。

　　CLR_PORT_SIM清除逻辑端口仿真信号

　　SET_PORT_SIM

　　仿真逻辑端口

　　GET_PORT_SIM

　　获取逻辑端口仿真信号的值

　　GET_PORT_ASG、GET_LOG_ASG获取逻辑端口的配置

　　GET_PORT_CMT、SET_PORT_CMT

　　逻辑端口的注释读取与赋值

　　GET_PORT_MOD、SET_PORT_MOD

　　逻辑端口的模式获取与设定，0 - 正常、1 - 反置、2- 互补。

　　反置为物理高电平，逻辑相反为低电平，物理为低电平，逻辑相反为高电平

　　互补为一个输出逻辑端口分配多个物理端口。

　　默认为正常模式。

　　SET_PORT_VAL、GET_PORT_VAL

　　读取、设定逻辑端口的值

　　返回的值为字符串，对于布尔类型 发那科机器人 0=OFF, or 1=ON

　　IO_MOD_TYPE获取模块的类型

　　IOVALSET、IOVALRD

　　逻辑端口的值获取与设定。

　　int_val=IOVALSET(2,1,1) 对 DO[1] 设为ON

　　CM命令设定逻辑端口值如下:

　　FUNCTION: 用于设定信号状态，信号支持以下部分定义CONST(Di\Do\Ri\Ro\Flag)

　　语法结构

　　TPIN&TPOUT参照:

　　KAREL Reference Manual B-83144EN-1

　　C#实现iPendant的按键模拟 & CGTP

　　SOP、UOP 参照:

　　B-83284CM_07

　　程序启动的5种方式

 

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