先要了解发那科机器人外部信号自动运行的两种方式，简单的说就是单信号启动与组合信号启动，两种方式。
单信号就是把要运行的程序绑定到一个输入信号当中，由一个信号来启动一个机器人主程序，组合信号就是由多个数量不同，代号不同的信号组，根据逻辑组合来启动一个程序。

发那科机器人两种常用的自动运行方式，分别为RSR 与PNS，其中RSR 为单一的信号启动一个程序，将想要运行的主程序绑定到固定正确的主程序名当中，用定义好的输入信号启动这个程序，PNS 为组合信号启动一个程序，PNS 通过不同输入信号的叠加组合，确定一个主程序名，然后将想要运行的程序绑定到这个主程序名即可。 

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