EtherNet/IP (Ethernet/Industrial Protocol)是适合于工业环境的通信系统。利用EtherNet/IP，可在工业设备之间发送和接收时效性的应用信息。这些工业设备中不仅有传感器、传动装置等一些单纯的 I/O 设备，也包括机器人、可编程逻辑控制器、焊接机及工艺控制装置等一些复杂的控制设备。

    EtherNet/IP 使用 CIP (Control and Information Protocol)，网络层、传输层、应用层共享 ControlNet 和 DeviceNet。EtherNet/IP 为了发送 CIP 通信信息包，使用标准 Ethernet 和 TCP/IP 技术。其结果，在开放且广泛使用的 Ethernet、TCP/IP 协议上，实现了共通的开放式应用层。EtherNet/IP 为了发送和接收时效性控制数据，提供生产者/消费者模式。这一模式下，1 台发送端设备(生产者)可在多台接收端设备(消费者)之间发送和接收应用信息，发送端设备无需每组多台接收端设备发送数据。EtherNet/IP 中，CIP 网络和传输层均是使用 IP 多点传送来实现的。许多 EtherNet/IP 设备可接收 1 台生产设备生成的相同应用信息的断片。EtherNet/IP 使用 IEEE 802.3 的标准技术。也就是说，为了改善决定性，没有追加不标准的技术。EtherNet/IP 中为了改善决定论的性能，建议使用 100Mbps 带宽和可进行全双工通信的商用开关技术。

    为了使机器人作为 EtherNet/IP 的节点发挥功能，必须设定有效的 IP(互联网协议)地址和子网掩码。以太网功能支持通信速度 10Mbps 及 100Mbps，半双工及全双工通信。初始设定中，通过自动协商来自动判别，请与通信速度 100Mbps 和支持全双工通信的开关连接。主板的 RJ45 连接器旁边的 LED 有助于确认是否确立了链接。IP 地址可按以下的方法进行设定。

    • 从机器人的示教操作盘直接输入。

    • DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol:动态主机配置协议)

   2 个以太网端口中，可设定为在 EtherNet/IP 中使用其中的一个或两个都使用。同时使用两个端口时，务必设定为不同的子网。此外，端口 2(CD38B)被***优化为EtherNet/IP 等的以太网 I/O 通信协议。由此，机器人通过 HTTP、FTP 等访问的网络与端口 1(CD38A)连接，EtherNet/IP 的封闭的网络与端口 2(CD38B)连接是一个好方法。

设定机器人的适配器连接的步骤如下。

• 设定机器人的 I/O 容量。请参阅第 3.2.1 节。

• 将 EtherNet/IP 的物理性 I/O 分配在逻辑性的 I/O(数字 I/O、组 I/O、外围设备I/O)上。请参阅第 6.2 节。

• 设定扫描仪(例：ControlLogix PLC)。

下表为适配器设定的概要。此信息用于利用扫描仪设备(例：PLC)来设定机器人的 EtherNet/IP 适配器功能。

适配器连接的输入输出的 I/O 容量的初始值为 4 个字。这相当于 16-bit 的字，64点的I/O。这一容量必须在机器人的示教操作盘上进行设定，也必须在扫描仪(PLC等)中进行同样的设定。

详细操作

一、设定机器人的 I/O 容量

1. 按下 MENUS（画面选择）键。

2. 选择 I/O。

3. 按下 F1，［TYPE］（画面）键，选择 EtherNet/IP。出现如下所示画面

 

4. 用光标选择连接。设定为扫描仪连接时，使光标指向 TYP 列，按下 F5 键，更改为适配器连接。5. 选择用光标设定的适配器。更改适配器的设定时，首先必须将连接设为无效。若不设为无效，设定画面为只读(不可更改)。

 

6. 要变更适配器的状态，

a. 使光标移动至适配器的 Enable 列。

b. 要将适配器设为无效，要使状态处于 OFFLINE，应按下 F5 FALSE（无效）键。要将适配器设为有效，使状态处于 ONLINE，应按下 F4 TRUE（有效）键。

7. 使光标移动至 Description 列，按下 F4, CONFIG（设定）键。切换为如下所示画面。

8. 要更改 I/O 容量，

a. 使光标移动至“Input size (words)”。

b. 输入数值，按下 ENTER 键。

c. 使光标移动至“Output size (words)”。

d. 输入数值，按下 ENTER 键。

e. 使光标移动至“Alarm Severity”。

f. 按下 F4, [CHOICE](选择) 键，选择报警重要程度。

g. 要返回原先的画面，按下 F3, [PREV]（返回）键。

9. 更改适配器设定后，必须在 EtherNet/IP 状态画面中使连接设为有效。更改数值后，Status 栏显示“PENDING”。这意味着为了使变更有效，必须重新接通电源。

 

二、将I/O分配给机器人

EtherNet/IP 的 I/O 可分配给机器人的数字 I/O、组 I/O、外围设备 I/O，扫描仪连接中，也可分配给模拟 I/O。EtherNet/IP 以外的 I/O，与设定机架、插槽、开始点，将物理性 I/O 分配给逻辑性 I/O 的方法相同。EtherNet/IP 的 I/O 的机架编号全部为 89。插槽编号为 EtherNet/IP 状态画面的连接编号。

1. 按下 MENUS（画面选择）键。

2. 选择 I/O。

3. 按下 F1, [TYPE]（画面），从 Digital, Group, UOP, analog（数字、组、UOP、模拟）中任选一个。(在扫描仪连接中支持 analog。)

4. 按下 F2，CONFIG（设定）。

5. 设定适当的值作为范围。有关模拟，各信道设定适当的值。

6. 机架设定 89，插槽编号设定适当的值，必要时设定开始点。

根据应用软件不同，在控制装置的电源置于 ON 时，将会自动分配 I/O。它是利用系统变量$IO_AUTO_CFG (数字 I/O)或系统变量$IO_AUTO_UOP (外围设备I/O)来进行设定的。已自动分配 I/O 时，I/O 容量变更后，为了重新分配 I/O，可清除当前的分配。可通过分配清除的操作进行。