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发那科机器人伺服电机故障原因：
①电源电压过低；
②面接法库卡机器人伺服电机误接；
③转子开焊或断裂；
④转子局部线圈错接、接反；
③修复库卡机器人伺服电机绕组时增加匝数过多；
⑤库卡机器人伺服电机过载。
SM上显示7主轴9011报警内容：DC电压升高：
439报警：PSMDClink 电压过高，或者a，β系列SVU的DC link 电压过高处理方法：
1.再生能量过高（主轴或电机频繁加减速）超过单元的容量2.电源的阻抗过高（*大输出时电网波动不应超过70%）
3.PSM故障9011报警：
主轴转低速200rpm压下急停不报警，主轴转高速600RPM压下急停报警。同时伺服也有DC link 电压过高439报警。
主轴转速高，惯量大.参数4024设定速度零检测信号（SSTA）的检测范围，当电机转速小于等于*高转速的（设定数据/100）%时，SSTA（F45.1）的状态就成为1.4024的标准设定值是75，如果SSTA信号出不来，电源单元回馈给电网的这个能量消耗不掉.
F45.1零速信号，M05正常停止急停时，急停切断了MCC电路.拍了急停不切断MCC，到F45.1出来才切断MCC.
主轴没有动态制动电路.当皮带连接时，主轴缓慢停.不是拍了急停就停，解决办法可以减小4024的值，值越小越好.但是当参数值是0时，刹车没有问题.但是F45.1出不来.因为主轴惯量大，电源单元回馈给电网这个能量消耗不掉，参数4024=75是标准设定。
发那科机器人维修小知识——发那科机器人FANUC
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