一、自动启动的方法

1、自动运行方式：RSR 机器人需求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。

 1)当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态， 一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。

2)只能选择8个程序。

2、自动运行方式：PNS 程序号码选择信号（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）选择一个程序。

1)当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。

自动开始操作信号（(PROD_START)开始从***行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。

2)可以选择255个程序。

 

二、自动运行方式的条件：

1、TP开关置于OFF

2、非单步执行状态

3、模式开关打到AUTO档

4、自动模式为REMOTE（menu-0 next-6 system-F1type-config-Remote/Local setup）

5、 UI[1]- UI[3] 为ON

6、 UI[8] *ENBL 为ON

7、系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0）

 

三、RSR启动

1、程序名要求

1） 程序名必须为7位；

 2） 由RSR + 4位程序号组成 程序号= RSR记录号+ 基数（不足以零补齐）；

 

 2 设置步骤

1） 依次按键操作，MENU—SETUP—Prog Select。

 2） 按 下 CHOICE 选 择RSR，如图一

 3） 按下 DETAIL 选择程序编号和基数

 4） 光标移到记录号处，对相应的RSR输入记录号，并将DISABLE改为ENABLE；

 5） 光标移到基数处，输入基数。（可以为0）

 

 

 

3 启动信号选择

1)依次按键操作：MENU — I/O — UOP，并通过F3 IN/OUT 选 择输入界面，如图一。

2)外部信号UI[9]制ON，UI[9]对应RSR1，RSR1的记录号为1，基数为0；3)按照命名要求，选择的程序为RSR0001。

 

4)启动时序图

 

四、PNS 启动

1 设置步骤

 

1）依次按键操作：MENU — SETUP — Prog Select，按F4选择PNS见图一；

2）按F3 DETAIL，进入PNS设 置界面（图二）；

3）光标移到基数处，输入基数 （可以为0）

 

2 启动编号

1 ）依次按键操作：MENU — I/O — UOP，并通过F3 IN/OUT 选择输入界面

2）外部信号UI[10]制ON，UI[11]制ON，UI[14]制ON，分别对PNS2， PNS3，PNS6，基数为100；

3 ）按照命名要求，选择的程序为PNS0138。