一． 零点复归（ Mastering）介绍零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归 点复归。通常在机器人从 通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了 出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归。

 

机器人通过闭环伺服系统来控制本体各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每 命令来驱动每 个马达 一个马达。装配在马 装配在马达上的反馈装置——串行脉冲编码器（SPC），将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号号，，从而在整个过程中 从而在整个过程中 直保持正 一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。它是通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点复归记录了已知机械参考点的串行脉冲编码器的读数 已知机械参考点的串行脉冲编码器的读数。。这些零点复归数据与其他用 这些零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器存储卡中，在关电后，这些数据由主板电池维持。

 

因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。z机器人执行一个初始化启动；zzSRAM SRAM（（CMOS CMOS））的备份电池的电压下降导致 的备份电池的电压下降导致Mastering Mastering数据丢失 数据丢失；zSPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；z在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子 在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；；z更换马达；z机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；z编码器电源线断开；z更换SPC；z机械拆卸 。

 

警告：如果校准操作失败，则该轴的软限位将被忽略，机器人的移动可能超出 动可能超出 常范围 正常范围。所以在未校准的条件 所以在未校准的条件 移动机器人需要特别 下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。

注意：机器人的数据包括 机器人的数据包括Mastering Mastering数据和脉冲编码器的数据 数据和脉冲编码器的数据，分分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足时，将有警告提醒用户更换电池。！如有必要，为机器人换上四节新的1.5V D型碱性电池。请注意电池盒上的箭头方向 池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池 以正确方向安装电池！若更换电池不及时或其他原因，而出现SRVO-062 BZAL或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）报警时，需要重新做MASTERING。

 

二． 零点复归（Mastering）的方法

 

方法一：ZERO POSITION MASTERIII. 零点复归（Mastering）

步骤：1. 进入Master/Cal（零度点调整）界面；

2. 示教机器人的每根轴到0度位置；

3. 选择2 【ZERO POSITION MASTER MASTER】（零度点核对方式），按【ENTER】 （回车）键确认

4. 按F4 【YES】（是） 确认；

5. 选6 【CALIBRATE】（校准）,按 【ENTER】 （回车）键确认；

6. 按 F4 【YES】（是）确认，

7. 按 F5 【 DONE 】（完成） 隐藏Master/Cal （零度点调整）界面，即可。

 

 

方法二：SINGLE AXIS MASTER(单轴核对方式)

步骤：1. 进入Master/Cal（零度点调整）界面（画面1）；

2. 选４ 【SINGLE AXIS MASTER】（单轴核对方式），按【ENTER】（回车）键确认 ，进入SINGLEAXIS MASTER（单轴核对方式）界面。

3. 将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】（选择）项改为 1；

4. 示教机器人的报警轴到示教机器人的报警轴到0度；

5. 在报警轴的MSTR POS（零度点位置）项输入轴的数。

6. 按 F5 【EXEC】（执行），则相应的【SEL】（选择）项由由1变成0 ，【STST】（状态状态）项由0 变成2；

7. 按【PREV PREV】（前一页）退回Master/Cal （零度点调整）界面；

8. 选6 【CALIBRATE】（校准） ,按【ENTER】 （回车）键确认；

9. 按F4 【YES】（是） 确定，（则已被MASTERING的轴的对应项值为< 0 >；10. 按F5 【DONE 】（完成）隐藏Master/Cal （零度点调整）界面，即可。

注：若对J3轴做SINGLE AXIS MASTER（单轴核对方式），则需要先将J2轴示教到0度位置。

 

方法三：Quick Mastering （快速核对方式）

步骤：1.Setting mastering data（设定快速核对方式参考点）

设置前提条件：在机器人正常使用时（即无任何报警时），

设置零点复归参考点数据：

2. Quick Mastering （快速核对方式）当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后，可以使用 “Quick Mastering Quick Mastering”方式恢复零点复归。

注：机器人安装完以后，先设定参考点，以备将来需要设置之用。步骤 （Setting mastering data）和 （Quick mastering）之间不能做过其他方式的Mastering。

 

步骤：Setting mastering data（设定快速核对方式参考点）：

注：Quick Mastering的前提条件

在机器人正常使用时：

1. 进入 Master/Cal（零度点调整）界面；

2 将机器人调整到MasterRef（ 核对参考点）位置；

3. 选 5 【Set Quick Master Ref】（快速核用户自己定义的位置，但要做好标记对方式设定参考点），按【ENTER】 确认；

4. 按 F4 【YES】（是），确认设置Quick master Ref（快速核对方式）。

在机器人正常时已经按步骤做过“Setting mastering data” （快速核对方式设定参考点） ，则当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后，可以使用 “Quikc Mastering”方式。

1. 进入【Master/Cal】（零度点调整）界面；

2. 示教机器人到MasterRef位置；

3. 选 3 【Quick Mastering】（快速核对方式），按【ENTER】（回车）键确认,显示画面 ；

4. 按 F4 【YES】（是） 确认；

5. 选6 【CALIBRATE】（校准），按【ENTER】 确认；

6. 按F4 【YES】（是） 确定；

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7.按 F5【 DONE DONE 】（完成），隐藏Master/Cal（零度点调整）界面即可。