工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

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◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　发那科机器人主板上一共有三个物理内存设备，以下是简单结构图：

 

 

　　

 

 

 

　　这三个设备分为了（FROM、SRAM和DRAM）

 

 

　　我们知道PC个人电脑在装系统时也是有很多的区

 

 

　　

 

 

 

　　那么机器人也是有对内存进行分区的

 

 

　　

 

 

 

　　每个区都有相对应的功能

 

 

　　下面说明程序处于编辑状态、运行状态和未编辑未运行状态

 

 

　　程序处于未编辑未运行状态，程序默认存储在CMOS区

 

 

　　

 

 

 

　　2. 程序处于编辑时，如果在其他区，则会移动到CMOS区

 

 

　　例如该程序是在FILE区（用户自定义设备）在未编辑时是在DRAM设备中

 

 

　　

 

 

 

　　TESTTEST由默认的存储区CMOS(SRAM)区转移到UD1路径下，程序存储位置显示 “FILE(DRAM)”,说明该程序会在冷启动（开机）时读取TP程序到DRAM中，断电则依旧保存在UD1中。

 

 

　　当编辑程序时，程序会移动至CMOS区

 

 

　　

 

 

 

　　而当运行此程序时，程序会移动至DRAM设备中

 

 

　　

 

 

 

　　说明在CMOS设备中编辑程序和默认存储程序，而在DRAM中运行程序

 

 

　　如果所有的TP程序从CMOS转移到其他区，则这个区是单个程序编辑时大所支持的容量，如果单个程序超出CMOS区的内存，那么程序将不能加载，并提示“内存不足”的报警。

 

 

　　我们发现机器人的CMOS区域很小，3MB的内存存不了特别多的程序，如果内存满了，则需要将部分程序删掉才能够再加载程序，而DRAM和FROM这两个设备内存空间还很多，可以使用R709 TP DRAM/FILE Storage 和R798 ! DRAM File Storage 这两个选项将程序转移到FROM设备或者UD、UT、MC中，只要DRAM的空间还很多（程序装载到DRAM中），能够容纳用户自定义设备的程序文件，就可以把这些内存利用起来

 

 

　　

 

 

 

　　来源：网络

 

 

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