工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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1.Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材（中文）P20-23。 　　
2.Replace指令培训教材见本文档后面。 　　
3.INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select,JMP/Label等)，timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding 发那科机器人 I/O, Offset） 　　

Wait 等待指令（厚黄皮手册P220） 　　

等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令： 　　

· 指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。 　　
· 条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。 　　
指定时间的等待指令 　　
Wait (时间) 　　
指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。 　　

例：
1. WAIT 　　
2. WAIT 10.5sec 　　
3. WAIT R [1] 　　条件等待指令 　　WAIT（条件）（处理办法） 　　条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况： 　　

· 若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。 　　
· “Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上 （即LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例） 　　

WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下： 　　MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。 　　
寄存器条件等待指令 　　

寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。 　　

例如：3：WAIT R [2] ＜发那科机器人＞1, TIMEOUT LBL [1] 　　4：WAIT R[R [1]] ＞=200 　　注释：Label 指令 　　采用Label 指令（LBL[i] ）来指定一个程序执行分支的目的地。 　　LBL[i] 是一段程序的起始句， 是可以在INST中找到的一个独立的语句，只有先在程序中提及或者指定后，才能在等待指令或其它指令中使用。 　　I/O条件等待指令 　　I/O条件等待指令将一输入/输出信号值与另外一个值相比较，并一直等到比较条件被满足。 　　例如：5：WAIT SDI [2] ＜＞OFF，TIMEOUT LBL [1] 　　6：WAIT RDI[R [1]]=R [1] 　　寄存器指令 　　寄存器指令的作用是在寄存器上执行算数操作，有效寄存器如下： 　　· 寄存器指令 　　· 位置寄存器指令 　　· 位置寄存器轴指令 　　在寄存器运算中，如下所示的多项式运算可能发生： 　　例如：1：R [2]=R [3]-R [4] +R [5]-R [6] 　　2：R [10]=R [2] [100/R [6]] 　　注意下面的约束条件： 　　· 在一行上 多可使用五个加、减、乘、除运算符。 　　· 但在一行中可同时使用加减，也可同时使用乘除；但不能将加减及乘除混在同一行中。 　　3.2.1寄存器指令 　　一个寄存器指令在寄存器上执行一个数学运算。寄存器因为有整数或者小数等不同的结构而多种多样。一个简单的寄存器仅仅代表一个不断累积变化的数值。 　　例如：R[i]=（value），该语句表明将一个数值装进了一个指定的寄存器内。 　　R[i]=（value）+（value），该语句表明将两个数值的和装进一个指定的寄存器内。 　　。。。。。 　　寄存器显示屏： 发那科机器人 　　DATA键——F1，TYPE——Registers。 　　要输入一些注释和评论，采用下面的步骤： 　　A, 将光标移到选定的寄存器编码处，按下ENTER。 　　B， 选择一种注释输入方法 　　C，按下期望的功能键，然后输入注释。 　　D，完成注释后，按ENTER。 　　要改变寄存器的数值，将光标移到数值处，直接输入想要的数值即可。 　　3.2.2位置寄存器指令 　　一个位置寄存器指令能在一个位置寄存器上进行数学运算。一个位置寄存器指令能在一个指定的位置寄存器中装入一个位置数据、两个数值的和或差。一个位置寄存器使用相同的格式作为一个寄存器指令。 　　一个位置寄存器是一个装载位置数据（xyzwpr）的变量。 　　注意：在使用位置寄存器指令之前，通过设定LOCK PREG来锁定位置寄存器。当位置寄存器指令中使用了未被锁定的位置寄存器时，运算会变得非常严格。 　　位置寄存器的设置步骤： 　　DATA键——F1，TYPE——PositionRegisters。 　　要输入一些注释和评论，采用下面的步骤： 　　A,将光标移到选定的寄存器编码处，按下ENTER。 　　B， 选择一中注释输入方法 　　C，按下期望的功能键，然后输入 　　注释。 　　D，完成注释后，按ENTER。 　　要改变位置寄存器的值，首先将光标移动到位置寄存器的数值区域，然后按下F3，RECORD，同时要按住Shift 键。 　　——相应的位置寄存器后显示“R”时，表示该位置寄存器已经示教过一个值了。 　　——若该位置显示的是“ ”，表示该寄存器还未进行位置示教。 　　注意：在包含多个运动GROUP的系统中，示教一个位置寄存器，要根据当前运动Group记录所有轴的位置数据值。 　　要删除已被存储在位置寄存器中的位置数据值，在按下SHIFT键的同时按下F5，CLEAR。 　　要查出当前的位置数据值，按F4 POSITION。详细的位置数据屏幕出现。要改变其中任何一个值，只要将光标移到相应的数字上，并输入一个新的数值即可。 　　要改变配置，按下F3 CONFIG。将光标移动的相应的区域，通过使用向上和向下的箭头来改变位置数据。 　　要改变位置数据的存储形式，按下F5[REPRE]，并选择需要的存储形式（即相应的坐标系下位置值）。 　　要显示附加轴的数据，按下F2 PAGE。 　　完成设置后，按下F4 DONE。 　　4. Welding I/O指令 　　焊接输入（WDI）和焊接输出（WO）信号是由用户自己控制的输入/输出信号。 　　4.1 R[i]=WDI[i] （ 个i表示寄存器的号码，第二个i表示焊接输入信号号码） 　　该指令表示在一个寄存器中存储了焊接输入状态（On=1,Off=0）。 　　例如R[1]=WI[2] 　　R[R[3]]=WI[R [4]] 　　4.2 WO[i]=On/Off（i指焊接输出信号编码，On表示打开输出；Off指关闭输出） 　　该指令的作用是将一个指定的焊接输出信号或者打开或者关闭。 　　例如 WO[1]=On 　　WO[R [3]]=Off 　　4.3 WO[i]=PULSE（time）此处的时间宽度为0.1-25.5秒。 　　该指令的作用是将一个指定的焊接输出打开一定的时间。当时间未被指定时，该指令会执行脉冲输出。 　　例如：WO [1]=PULSE 　　WO [2]=PULSE，0.2sec 　　WO[R[3]]=PULSE，1.2sec 　　4.4 WO[i]=R[i] 　　该指令通过所指定的寄存器的值来决定是将焊接输出打开还 　　

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