工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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用户在示教机器人轨迹时，往往会不断的调节机器人的速度倍率。这时就需要不断地去按速度倍率调节键（速度倍率+%键 和速发那科机器人 度倍率-%键 ）。 　　

速度倍率是决定机器人运动的实际速度的两个因素之一，以百分符号%来表示。当前的速度倍率在示教器屏幕的右上角显示。速度倍率为10发那科机器人0%时，机器人以 快的速度倍率运动。 　　

通过按示教器上的按钮来改变机器人运动时的速度倍率，效果如下： 　　

如果在按下速度倍率+%/-%键的同时按下SHIFT，效果如下： 　　


注：系统变量$SHFTOV_ENB=1时，SHIFT+速度倍率键才有5个档位，否则当$SHFTOV_ENB=0时，按下SHIFT+速度倍率键后的效果与不按SHIFT键只按速度倍率键的情况相同。 　　如果用户觉得默认的档位太多，当然可以个性化定制档位。方法很简单，打开系统变量$OVRD_SETUP，可以看到下图： 　　

　　

这里有4个选项： 　　


$OVRD_NUM：表示不按SHIFT键只按速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以选择，其值在1-10之间，若为0表示使用系统默认值。 　　

$OVERRIDE：打开后可设置对应的速度倍率。 　　

$OVRD_NUM_S：表示按下SHIFT键和速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以选择，其值在1-10之间，若为0表示使用系统默认值。 　　

$OVERRIDE_S：打开后可设置对应的速度倍率。 　　

例如，打开$OVERRIDE，如下图所示，-1表示VFINE，0表示FINE，-2表示禁用该值。在图中，设置了7种速度倍率，分别为：VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。 　　 发那科机器人 　　

这样便可以实现7档位速度倍率的切换了： 　

　　OVERRIDE_S的设置与$OVERRIDE的设置类似，例如设置成下面的3档位的速度倍率： 　

注意：速度倍率的大小必须按顺序排列，一旦设置错误，则速度倍率总保持在VFINE。 　　

在定制了用户想要的速度倍率切换方式之后，按键示教时间便可以节省下来，大大提高了示教的效率。 　

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