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IRVision 2.5D视觉堆垛
视觉堆垛程序诵过相机视野内目标比.例的变化
:来估算目标的高度并引导机器人的运动补
偿目标的偏移，不但包括x轴，Y锄和XY平面旋铸度R,也同时包括Z铀。
使用RVan 25D分许机器人只借助一个普诵2D相机来枪取码放堆集的目标。
iRVision
视觉堆垛程序_ 1
(从寄存器R提取Z轴偏移)
此功能诵过视觉计算寻找目标的
，2D位胃和指定的高存器数值，并引导机器人的运动补偿
目标的偏移，不但包括X轴，Y辅和xY平面旅转度R，也同包括Z铀。
客在器R被用作在储尸知的目标Z铀高度，或者诵过面高传感器检测出的Z铀高度信息。
iRVision视觉堆垛程序2
(从堆垛层数提取Z轴偏移)
此功能诵过视觉结合
视觉检测结果和根据目标比例确市的目标层数(目标高度》计算目标
的位置。目标层数依照参考比例和高度数据自动确定，師，即使在视觉检测中存在细微
的比佩误差，也可以循过一个高散的层教(目标高房)来计算目标的具体仿胃。
iRVision 2DV复数视野功能
2D复鞍视野程序提供诵计若干固基式照相机字位大型目标的能力，对通过Bsooree
式照相机进行检测同样有效。
iRVision 3DL复数视野功能
3P复数视野程序提供通过若干固装式3D照相机定位大型目标的能力，对通过
RootMounted式照相机讲行检测同样有效。