工业机器人的正逆运动学
1、正运动学分析:
已知机器人的构型，即它的所有连杆长度和关节角度都已知，计算机器人手的位姿的过程(已知关节变量，建立正运动学方程的过程，实质上是建立机器人手的坐标系和参考坐标的联系)。

2、逆运动学分析:
已知机器人手的期望位姿，求机器人的每一个连杆的长度和关节的角度(找到正运动学方程的逆，求解所需的
关节变量)。我们可以根据机器人连杆和关节的构型配置，可用一组特定的方程来建立机器人手的坐标系和参考坐标系的联系。

为了使得过程简化，我们采取这样的方法:分别分析位置和姿态问题。
1、首先推导出位置方程;
2、然后再推导出姿态方程,
3、*后再将两者结合在一起从而形成一组完整的方程。

位置的正逆运动学方程:
用于给机器人手定位的常用构型:
1、笛卡尔坐标/直角坐标(3P) ;
2、圆柱坐标型(R2P) ;
3、球坐标型(2RP) ;
4、链式/拟人型(3R)。( 可在D- H法中考虑)