1、通电
1)将操作者面板上的断路器置于ON
2)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。
3)将操作者面板上的电源开关置于ON
2、关电
1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
2)将操作者面板上的电源开关置于OFF
3)操作者面板上的断路器置于OFF
注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,
要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。
3、示教模式
关节坐标示教(Joint)
通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教(XYZ)
沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系:
1)通用坐标系(World);机器人缺省的坐标系
2)用户坐标系(User): 用户自定义的坐标系
工具坐标示教(Tool)
沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系
设置示教模式,按TP.上的COORD键进行选择。
屏幕显示
JOINT- +JOG- + TOOL - +USER- + JOINT
状态指示灯
JOINT- +XYZ-→TOOL - + XYZ- + JOINT
为了深入了解引起故障的根本原因,维修时作了以下分析与试验:
1)在伺服驱动器主回路断电的情况下,手动转动电动机轴,检查系统显示,发现无论电动机正转、反转,系统机器人维修显示器上都能够正确显示实际位置值,表明位置编码器的A、B、*A、*B信号输出正确。
2)由于本机床Z轴丝杠螺距为5mm,只要Z轴移动2mm左右即发生振动,因此,故障原因可能与电动机转子的实际位置有关,即脉冲编码器的转子位置检测信号C1、C2、C4、C8信号存在不良。
根据以上分析,考虑到Z轴可以正常移动2.5mm左右,相当于电动机实际转动180?,因此,进一步判定故障的部位是转子位置检测信号中的C8存在不良。
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1)在伺服驱动器主回路断电的情况下,手动转动电动机轴,检查系统显示,发现无论电动机正转、反转,系统机器人维修显示器上都能够正确显示实际位置值,表明位置编码器的A、B、*A、*B信号输出正确。
2)由于本机床Z轴丝杠螺距为5mm,只要Z轴移动2mm左右即发生振动,因此,故障原因可能与电动机转子的实际位置有关,即脉冲编码器的转子位置检测信号C1、C2、C4、C8信号存在不良。
根据以上分析,考虑到Z轴可以正常移动2.5mm左右,相当于电动机实际转动180?,因此,进一步判定故障的部位是转子位置检测信号中的C8存在不良。
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