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运动类型的选择
●一 般把PTP (J)用于到点焊机器人 上。
●在PTP (J)上行驶参数的输入:保持标准值( 100%)。通过逼近运动CNT
改变其准确性。
●
lIn直线和CIR圆弧运动编辑方式
各自适应其移动速度。(*高1500mm/秒)
逼近范围可以通过机器人的逼近运动(CNT)自动适应。和VE数据相匹配
的就是--个没有碰撞的运行过程。
如果机器人在移动的过程中振荡，或者说猛地一拉或一撞时， 应该输入运动
结束方式“Fine”。
●如果有较多 点在一个坐标附近，应该输入运动结束方式“Fine”。
●如果在一个程序里使用 了多个工具，那么应该在程序里对这些工具重新定
PVC胶和环氧树脂胶程序编辑
●涂胶程序一般是作为子程序产生， 并在主程序里调用。
胶枪TCP ADK450 (螺旋胶)的确定用6点方法和SCA预定的Toolset
来确定。(Toolset 的距离是用来保证胶枪嘴垂直于工件距离为20mm。误差
不该超过1mm的逼近范围。
AK3000 (热胶)用6点方法，TCP很**地位于胶枪嘴上。误差不该超过
1mm的逼近范围。
AK3000和ADK450用6点法并确定工具碰撞方向(X)。 需要注意的是,
胶枪应与底板成- -定的角度，胶枪嘴与地面平行。角度A,B,C所测量出来的
值在5度以内至成整数。
●出胶和空气量的两个模拟输出Vtcp 应与“kleber Start”一同使用。
(开关点X)
●
这部分是为编程准备的，即涂胶程序有必要在J,L,C点上作上记号。重要轨
迹点的数量在程序中尽可能相同。
●对于空气和胶，Vprop 初始数据应该相同。只有在开关点上可以有所不同。
出胶的模拟量应大约提前80ms触发。ADK系统*多提高30%。为了避免速
度干扰，可以将逼近范围调整到40%。涂胶基本以350mm/s到450mm/s的
速度运行。应该在涂胶过程中应该避免急速运动。应该在工件垂直方向土30
度下进行编程。
●把涂胶运 行检验出来的参数和模拟量数据记录下来，并确保它们已经输入到
了预定的文档里。根据-一个专门的涂胶设备验收记录进行验收。
用轨迹开关功能(Distance Before) 来打开和关闭胶枪。
这样就解决了在起点和终点时的滞后问题。
●涂胶程序应 该以100%的速度运行以保证涂胶及空气的模拟输出。
●为了避免过渡步使机器人出现猛地一撞或一拉的情况，应该在胶缝的**
个，也包括*后一个L-点前，后附加输入一个L点。