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这个指令是在位置偏移的应用中使用的。偏移有两种格式，一种就是之间在点位后面加附加指令offset,PR[i]。L P[1] 1000mm/s fine offset,PR[i]。该句话的意思就是在P[i]的基础上加上偏移量PR[i]后走到的新的位置P[1]'。
ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。
DO指令：执行单步指令。
EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。
NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。
PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。
RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。
SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。
这个指令是在位置偏移的应用中使用的。偏移有两种格式，一种就是之间在点位后面加附加指令offset,PR[i]
例1，L P[1] 1000mm/s fine offset,PR[i]
该句话的意思就是在P[i]的基础上加上偏移量PR[i]后走到的新的位置P[1]'
另一种就是，先给出偏移的条件，说明白点就是先给出偏移量再做偏移指令追加。
例2，OFFSET CONDITION PR[i]
L P[1] 1000mm/s fine offset
该句话的意思同样也是在P[i]的基础上加上偏移量PR[i]后走到的新的位置P[1]'
以上不同的表达方式，同样的效果。
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