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将iRVision检测出的图像上的位置数据变换为符合机器人动作基准的坐标系(用户坐标系、或者工具坐标系)上的位置
数据。要进行如此的数据变换，需要有相机在观察哪-个机器 人的坐标系，如何进行观察的信息。设定该信息的作业叫
做相机的校准。相机的校准，是在使用iRVision而进行机器人动作补正的应用中十分重要的要素。要正确进行机器人的
补正，需要预先正确进行相机的校准。
我们将iRVision的示教数据叫做“视觉数据”。对iRVision进行示教，就是创建视觉数据后进行示教。视觉数据，与机
器人的程序和I/O的设定一样，被存储在机器人控制装置内的存储器中。
一、iRVision,典型的由如下设备构成。
相机
镜头
相机电缆
照明装置
复用器(根据需要选配)
发那科机器人是示教重放方式的机器人。所谓示教重放，是指预先对机器人的动作内容进行示教，以使机器人按
照所示教的内容进行作业的一种动作方式。我们将指定了动作内容的程序叫做机器人程序。将创建机器人程序的动作叫
做机器人程序的示教。此外，将执行已示教的机器人程序的动作叫做向前播放。示教重放方式的机器人，对预先已示教
的动作无丝毫差错地进行地向前播放。反过来说，它只能够执行预先已示教的动作。换句话说，要以相同的方式对放置
在工作台上的工件进行作业，必须每次都把工件放置在相同的位置。iRVision是为了排除如此制约而做成的视觉传感器。
iRVision使用相机对工件的位置进行测量，对处在与示教机器人的程序时不同位置的工件，采用能以相同的方式进行作
业的形态补正机器人的动作。
二、相对位置补正
利用传感器补正机器人的方法有两种:**位置补正和相对位置补正。所谓**位置补正，就是传感器识别工件的**
位置后通知机器人，机器人移动传感器所通知的位置。而所谓相对位置补正，就是由传感器识别工件从对机器人的程序
进行示教的时刻起偏离多少的偏差量(相对位置)后通知机器人，机器人加入了传感器所通知的偏差量而移动到程序中
所示教的位置。iRVision进行后者的相对位置补正。
三、基准位置和实测位置
工件的偏差量是为进行机器人位置的补正而被使用的，所以将其叫做“补正量”或者“补偿数据”。补偿数据根据进行
机器人程序示教时的工件位置和现在的工件位置而计算出。我们将进行机器人程序示教时的工件位置叫做“基准位置”，
将现在的工件位置叫做“实测位置”。基准位置与实测位置之差就是“补偿数据”。基准位置，在进行机器人程序示教
时由iRVision 进行测量，并被存储在iRVision 的内部。我们将基准位置教给iRVision 的操作叫做“基准位置设定”。
四、位置补正
用相机观察放置在工作台等上的工件，测量工件偏离多少而被放置，以能够对偏离放置的工件正确进行作业(譬如抬起)
的方式补正机器人的动作。
五、抓取偏差补正
利用相机观察在机器人偏离的状态下抓取的工件，测量偏离多少而抓取，以能够对偏离抓取的工件正确进行作业(譬如
放置)的方式补正机器人的动作。
六、固定相机
将相机固定设置在架座等上。相机始终从相同距离观察相同部位。可以与机器人进行其它作业期间并行地进行视觉的测
量，因而具有缩短总体周期时间的优点。利用固定相机观察放置在工作台等上的工件而进行机器人动作补正的补正方
法，就是位置补正。伸到固定相机前对机器人把持的工件进行测量，将该工件正确放置到规定位置的补正方法，就是抓
七、取偏差补正。
固定于机器人的相机
将相机设置在机器人的手腕部。通过移动机器人，可以利用1台相机对不同场所进行测量，或者改变工件与相机的距离。
固定于机器人的相机的情况下，iRVision考虑机器人移动造成的相机的移动部分而计算工件的位置。利用固定于机器人
的相机观察放置在工作台等上的工件而进行机器人动作补正的补正方法，就是位置补正。
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