iRVision利用相机，从所拍摄的图像检测出对象物。要使用iRVision已检测出的对象物位置，进行机器人的补正，需要
将iRVision检测出的图像上的位置数据变换为符合机器人动作基准的坐标系(用户坐标系、或者工具坐标系)上的位置
数据。要进行如此的数据变换，需要有相机在观察哪-个机器 人的坐标系，如何进行观察的信息。设定该信息的作业叫
做相机的校准。相机的校准，是在使用iRVision而进行机器人动作补正的应用中十分重要的要素。要正确进行机器人的
补正，需要预先正确进行相机的校准。

一、视觉数据
我们将iRVision的示教数据叫做“视觉数据”。对iRVision进行示教，就是创建视觉数据后进行示教。视觉数据，与机
器人的程序和I/O的设定一样，被存储在机器人控制装置内的存储器中。

二、视觉数据，根据其目的分类为如下4种。
相机
进行连接相机的端口编号、相机的种类、相机的设置方法等设定。
相机校准
进行相机中所拍摄的图像的坐标系和机器人动作的坐标系的相互关联。
视觉程序
设定生产线运转时iRVision所进行的图像处理等内容。
应用数据
进行应用固有的设定。

三、能够创建的视觉数据数
利用用户使用的控制装置能够创建的视觉数据数，根据各种要件而会发生变化，不能一概而论。这里提供对用户使用的
控制装置能够创建的视觉数据个数进行概算的大致标准。
视觉数据被存储在机器人控制装置的FROM中。因此，能够存储视觉数据的容量，随用户使用的控制装置的FROM的
可用容量而不同。指定的选项软件越多，FROM的可用容量就越小。用户使用的控制装置的FROM的可用容量，可通过
示教器的[STATUS] (状态) →[记忆体]进行确认。
机器人控制装置上具有“自动备份功能”这样的功能，机器人程序的全部用户数据的备份，将会被定期地自动保存起来。
自动备份的保存目的地标准设定下为FROM(FRA:)，标准设定留下*新的2组。因此，视觉数据的存储中能够使用的
容量为(FROM的可用容量-1MB)的1/4
能够创建的视觉数据的个数，随要创建的视觉数据的大小而不同。虽然视觉程序会成为*大的视觉数据，但是，视觉程
序的大小，依赖于图形匹配工具等中所示教的模型的大小。视觉程序的大小，小的为几个KB左右，大的可达几百KB
以上。
假设FROM的可用容量为10MB,视觉数据的大小平均为100KB,则能够在视觉数据的存储中利用的为9MB的大约1/4，
也即2.2 MB部分，能够创建的视觉数据的个数为2.2 MB+100 KB=22个左右。

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