一、发那科机器人控制装置上备有如下功能:即相对设定为仿真状态的输入信号，在执行了基于待命指令的待命的情况下，检测出超时时自动取消待命。仿真跳过功能可以针对数字输入信号和机器人输入信号使用。该功能针对每一信号设定是否将仿真跳过功能设定为有效。在输入信号一览画面上，仿真跳过功能处在有效状态的信号，以带有括号的方式显示用来显示仿真的有效/无效设定状态的U / S。下例中DI[1]被设定为仿真状态且仿真跳过功能也有效，DI[7] 虽然没有被设定为仿真状态，但是仿真跳过功能则处在有效状态。



在待命指令后实际发生超时，待命被自动取消的情况下，在报警行显示如下告警PRIO-189 ( Program, Line) WAIT will time out( (程序，行)仿真跳过)检测出待命指令后的超时之前的时间，可通过系统设定菜单“Sim.InputWaitDelay”(仿真输入等待时间)条目进行设定。若改变此设定，在改变后立即适用该设定。它可监视是否存在仿真跳过功能被设定为有效的输入信号，并向输出信号输出这些信号。在系统设定菜单“Set if Sim. Skip Enabled”( 仿真跳过有效时的设定)条目，仿真跳过功能被设定为有效，设定将被接通的输出信号的编号。要使设定有效，需要重新接通电源。

二、发那科机器人仿真跳过的设定步骤

1.按下“MENUS”(画面选择) 键。
2.选择“I/O” 条目。
3.或者，按下F1 [TYPE] (画面) 键。
4.选择“Digital"(数字)或者“Robot”(机器人IO)条目。
5.在显示有输出信号的情况下，按下F3“INOUT"来切换到输入信号的一览画面。
6.将光标指向希望将仿真跳过设定为有效的信号。
7. 按下“NEXT” (下一页)键，再按下F3“DETAIL” (详细)键。
8.在输入信号的详细画面上，将光标指向“Skip when simulated”(跳过仿真信号)。
9.按下F4“TRUE”(有效)键。

三、发那科机器人自动运转是从遥控装置通过外围设备I / 0输入来启动程序的一一种功能。自动运转具有如下功能。机器人启动请求(RS R)功能，根据机器人启动请求信号(RSR 1~8输入)选择并启动程序。程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。程序编号选择(PNS)功能，根据程序编号选择信号(PNS 1~8输入PNSTROBE输入)选择程序。程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。自动运转启动信号(PROD_ START输入)，从第1行启动当前所选的程序。程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。通过循环停止信号(CSTOPI输入)来结束当前执行中的程序。若系统设定菜单“CSTOPI for ABORT”(CSTOPI 下的程序强制结束)设定为“FALSE" (无效)，则在程序结束之前执行当前执行中的程序，而后强制结束该程序。通过R S R来解除处在待命状态的程序。(标准设定)若系统设定菜单“CSTOPI for ABORT”设为“TRUE”(有效)，则立即强制结束当前执行中的程序。通过RSR来解除处在待命状态的程序。通过外部启动信号(START输入)来启动当前暂停中的程序。若系统设定菜单“START for CONTINUE only" (再启动专用 (外部START) )设定为“FALSE",则从当前所选的程序的当前行启动程序。同时启动暂停中的程序。(标准设定)若系统设定菜单“START for CONTINUE only”设定为“TRUE”，则只启动当前暂停中的程序。没有暂停中的程序的情况下，忽略该信号。

四、通过外围设备I / 0输入来启动程序时，需要将机器人置于遥控状态。遥控状态是指如下遥控条件成立时的状态。示教操作盘的有效开关断开遥控信号(SI[2]) 处在ON。(有关遥控信号(SI[2]) 的切换，请参阅“3.15系统设定菜单”的“Remote/ Local setup" (遥控/ 本地设定)。)外围设备I/0的*SFSPD输入处在ON。外围设备I/0的ENBL输入处在ON。系统变量$RMT _MASTER为0 (外围设备)。

五、外围设备I/O的ENBL输入处在ON。伺服电源已经接通(非报警状态)。为表示上述条件已经成立的事实，输出CMDENBL.该信号在下列条件成立时被输出。遥控条件成立。可动作条件成立。选定了连续运转方式(单步方式无效)。
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