1.发那科机器人启动请求(RS R)从外部装置启动程序。该功能使用8个机器人启动请求信号(RSR1~8) 输入信号。控制装置根据RSR1~8输入判断所输入的RSR信号是否有效。处在无效的情况下，信号将被忽略。RS R的有效/无效，被设定在系统变量$RSR1~8中，可通过RS R设定画面或程序的R S R指令进行更改。

2.RS R中可以记录8个RS R记录编号，在这些记录编号上加上基本编号后的值就是程序编号( 4位数)。譬如，在输入了RSR 2的情况下(程序编号) = (RS R 2记录编号) + (基本编号)就成为程序编号。所选程序就成为以RS R(程序编号)

3.用于自动运转的程序名称，应选取“RS R”十(程序编号)这样的格式。编号不应是RSR121,而应输入RSR0121之类的4位数。否则，发那科机器人就不会操作。

4.对应 RSR1~8输入的RS R确认输出(ACKI~8) 采用脉冲方式输出。在输出ACK1~8信号期间，还接收其他的RSR输入。

5程序处在结 束状态的情况下，启动所选程序。其他程序处在执行中或暂停中的情况下，将该请求(工作)记录在等待行列，在执行中的程序结束时启动。工作(RS R程序)的执行，从先记录在工作等待行列中的程序起按顺序执行。

6.处在等待状态的程序，通过循环停止信号(CSTOPI输入)和程序强制结束来解除(清除)。


7.RSR1 to 8 program number(R RSR1~ 8指定R S R的有效/无效和R S R的记录编号。在R S R处在无效的情况SR1~8记录编号)下，即使输入指定的R S R信号，也不会启动程序。有效/无效的设定，存储在系统变量SRSR 1~8中。Job prefix (开头字符串)这是所启动的程序名的开头字符串。标准情况下设定为“RS R”。Base number (基本编号)基本编号加算R s R记录编号后求取R s R程序编号。Acknowledge function (确认信确认信号设定是否输出R S R确认信号(ACK 1~8)。号)Acknowledge pulse width (确认|确认信号脉冲宽在R s R确认信号(ACK 1~8)的输出有效的情况下，设定该脉冲输信号脉冲宽)出时间。(单位 msee)


8.程序编号选择(PNS)
程序编号选择(PNS )是从遥控装置选择程序的一种功能。P N S程序编号通过8个PNS1~8输入信号来指定。控制装置通过PNSTROBE脉冲输入将PNSI~8输入信号作为2进制数读出。程序处在暂停中或执行中的情况下，信号被忽略。PNSTROBE脉冲输入处在ON期间，不能通过示教操作盘选择程序。

9.2将所读出的 PNS1~8信号变换为1 0进制数后的值就是P N S编号。在该编号上加上基本编号后的值，就是程序编号( 4位数)。也即(程序编号) = (PNS编号) + (基本编号)就成为程序编号。所选程序就成为以P NS+(程序编号)为名称的程序。PNS1~8输入中输入了零的情况下，系统就进入没有在示教操作盘上选择任何程序的状态。

10.基本编号被设定在$SHELL CFG $JOB BASE中，可通过P N S设定画面的“Base number”( 基本编号)或者程序的参数指令进行更改。作为确认而输出SNO1~8,其将P N S编号以二进制代码方式输出。同时输出SNACK脉冲。在不能用8位数值来表示的情况下，SNO1~8输出零。4输出 SNACK时，遥控装置在确认SNO1~8输出值与PNS1~8输入值相同的事实后，送出自动运转启动输入(PROD START)。5控制装置接受 PROD_ START输入并启动程序。基于P N S的程序启动，处在遥控状态时有效。
此外，包含动作(组)的程序启动，除遥控条件外，在可动作条件成立时有效。为表示上述条件已经成立的事实，输CMDENBL.