1.发那科机器人应用程序，由机器人为进行作业而由用户记述的指令、以及其它附带信息构成。程序除了记述机器人如何进行作业的程序信息外，还有就程序属性进行定义的程序详细信息。


3.程序详细信息由如下信息构成。
●创建日、修改日、复制源的文件名、位置数据的有无、程序数据容量等与属性相关的信息。
●程序名、注释、子类型、运动组、写保护、中断忽略等与执行环境相关的信息。




4.程序由如下信息构成。
赋予各程序指令的行编号。
向机器人指令向哪个方向如何运动的动作指令。
包括如下内容的程序指令。
执行码垛的码垛指令。
存储数值数据的寄存器指令。
存储机器人位置数据的位置寄存器指令。
向外围设备发送信号、以及从外围设备接收信号的I / O (输入/输出)
指令。
所定义的条件成立时，改变程序流向的转移指令(IF， JMP/LBL,
CALL/END)。
使程序执行推迟的待命指令。
在接收到信号前使机器人动作的跳过指令。在没有接收到信号的情况下
向所指定的指令转移。接收到信号时，取消动作并执行下一个指令。
添加到程序上的注释。
其他指令。表示该程序中再也没有其他指令的程序末尾记号。
程序详细信息的设定，在程序详细画面上进行(见5.3.1 小节和5.5节)。
程序的登录，在程序登录画面上进行(见5.3.1小节)。程序的创建(见5.3节)、
修改(见5.4 节)在程序编辑画面上进行。


5..程序详细信息，是为程序赋予名称并明确其属性的特有信息。程序详细信息由如下内容构成。
●创建日、修改日、复制源的文件名、位置数据的有/无、程序数据容量等与属性相关的信息。
●程序名、注释、子类型、运动组、写保护、中断忽略等与执行环境相关的信息。
程序详细信息的设定，在程序详细信息画面上进行。程序详细信息画面，可在程序一览画面上选择F 2“DETAIL”(详细)后予以显示。(程序详细信 息的设定，见5.3.1 和5.5)此外，有关程序注释、写保护、修改日期、程序的存储器容量、复制源的文件名，
可在一览画面上按下F 5“ATTR”(属性) 予以显示。

6.发那科机器人程序名
使用程序名来区别存储在控制装置内的存储器中的几个程序。在相同控制装置内不能创建2个以上相同名称的程序。

7.长度程序名的长度为1 ~8个字符。程序名相对程序必须是独一无二者。

8.可以使用的字符字符:英文字母(仅限大写字母)。
数字: 0~9。程序名不可从数字开始。
记号:仅限_ ( 下划线)。不可使用@ (@符号)和★(星号)。

9.内容
程序必须以能够弄清其目的和功能的方式进行命名。譬如，对第1个工件进行点焊的程序，若将程序名取为“SPOT_ 1”，事后就可以大致推测该程序的内容。

10.注释
在记述使用RSR或PNS的用于自动运转的程序的情况下，应按照如下方式进行。否则，程序就不会运行。
使用RSR的程序必须取名为RSRnnnn。其中，nnnn 表示4位数。
例. RSR0001
使用PNS的程序必须取名为PNSnnn.其中，nnnn 表示4位数。
例. PNS0001

11.程序注释
创建新的程序时，还可以在程序名上添加程序注释。程序注释用来记述希望在选择画面上与程序名一起显示的附加信息。

12.长度
程序注释的长度为1 ~16个字符。可以使用的字符
字符:英文字母(大写字母、小写字母)、标点符号。
数字: 0~9。
记号_(下划线)、@(@符号)、★(星号)。
内容程序注释必须以能够弄清程序的目的和功能的方式进行描述。

13.发那科机器人子类型
子类型设定程序的种类。有如下所示的子类型。
工作程序(JB)-指定可作为主程序而从示教操作盘等装置启动的程
序。在程序中调用并执行过程程序。
处理程序(PR)
一指定作为子程序而从工作程序中调用并执行特定作
业的程序。
宏程序(MR)
指定用来执行宏指令的程序。在宏设定画面上登录
的程序，其属性自动地被设定为MR.状态
通过状态监视功能，在创建条件程序时指定。


14.运动组
运动组用来设定具有程序的动作组。动作组表示使用于各自独立的机器人、定位工作台、其他夹具等中不同的轴(电机)组。

机器人控制装置可以将*多40轴(插入有附加轴板时)分割为*多5个动作组
后同时进行控制。每一组*多可控制9轴(多运动功能)。
系统中只有一个动作组的情况下，标准的运动组为组1 ( 1，*，*，*，*)。
程序中没有动作组(也即不伴随机器人动作的程序)的情况下，运动组为(★，
★，★，★，*)。没有动作组的程序，即使系统处在非动作允许状态时也可以
启动。
动作允许状态是下列动作允许条件成立时的状态。
外围设备I/0的ENBL输入接通。
外围设备I / 0的SYSRDY输出接通(伺服电源接通)。