一、安川机器人
可以通过如下方法来执行宏指令。
示教操作盘的手动操作画面(同时按下SHIFT键)
示教操作盘的用户键(不按SHIFT键)
示教操作盘的用户键(同时按下SHIFT键)
操作面板的用户按钮(操作箱上不予提供)
DI、RI、UI
程序中的宏指令调用
通过宏指令的启动，与执行通常的程序一样地执行宏程序，但是受到如下制约:
单步运转方式不起作用。始终在连续运转方式下运动。
始终强制结束。
始终从第1行起执行。
宏程序包含有动作语句(具有动作组)的情况下，必须在动作允许状态下执行宏
指令。不具备动作组的情况下，则没有这个必要。
动作允许状态，是下列条件成立时的状态。
ENBL输入处在ON.
SYSRDY输出处在OFF (伺服电源关闭)。



二、从安川机器人示教操作盘(手动操作画面)执行宏指令

从MF或S U执行不具备动作组的宏指令的情况下，只要将系统变量tSMACRTPDSBEX设定为TRUE (有效) ,即便在示教操作盘处在无效状态下也可以执行。
步骤：
1按下MENUS(画面选择)键，显示出画面菜单。
2选择点“3 MANUAL FCTNS”(3 手动操作)。
3按下F1 [TYPE] (画面) ，显示出画面标准菜单。
4选择“Macros" ( 手动操作)。出现手动操作画面。
5启动宏指令时， 按住SHIFT键的同时，按下F 3“EXEC”(执行)。宏程序即被启动。

注释
若是不具备动作组的宏程序，在执行完成之前，持续按住SHIFT键。在执行中途松开SHIFT键,强制结束执行。不具备动作组的情形下，即使松开SHIFT也不会结束执行。
发那科机器人，发那科机器人集成。