一、从D I、R I、U I执行宏指令
示教操作盘处在无效状态。已经在宏设定画面上，在DI [1]~[99]、RI[1]~[24]或UI[7]中设定了设备。
1从D I、R I、U I启动宏指令时，从外部输入这些数字信号，或者从示教操作盘I / 0画面直接输入这些信号。
2输入宏设定画面上所设定的D I、R I、U I时，分配给该信号的宏指令即被启动。

二、位移功能
位移功能，就已经示教的程序的某一范围的动作语句， 使示教位置位移并变换到别的位置。
位移功能执行如下操作:
相对现有的程序总体或者某个范围，使动作语句中的位置数据位移并变换。将执行了位移变换后的结果，输入新的程序或现有的程序。相对别的程序，反复执行相同的位移变换。




变换后的位置数据，具有如下规则。
位置数据
●基于 笛卡尔坐标值的位置数据被变换为笛卡尔坐标值，基于关节坐标值的位置数据被变换为关节坐标值。
●关节坐标位置数据在变换后成为轴可动范围外的值时，作为未示教值而被存储起来。笛卡尔坐标位置数据，原样存储变换值。
●位置寄存器的位置数据不予变换。
●伴随增量指令的动作语句的、基于关节坐标值的位置数据作为未示教值而被存储起来。
基于笛卡尔坐标值的位置数据的、笛卡尔坐标系编号( UT、UF )
●在变换 前和变换后使用相同的笛卡尔坐标系编号。
●但是，变换中(位移信息输入画面上)的用户坐标系编号，使用UF=0。位置数据，被变换为UF=0的笛卡尔坐标系(世界坐标系)后予以显示。

基于笛卡尔坐标值的位置数据的形态(轴配置、旋转数)
在变换前和变换后使用相同的形态。
但是，有关旋转数，变换前和变换后机械手腕轴在180°以上大幅旋转的情
况下，优化该轴的旋转数，并向用户显示是否采用该结果的选择消息。
位移功能有如下几类:
●程序位移:
进行三维平行位移或平行旋转位移。
镜像位移:
相对所指定的镜像面进行三维面对称位移。
角度输入位移:
进行围绕所指定的旋转轴的旋转位移。
发那科机器人，发那科机器人集成。