一、发那科机器人镜像位移功能
镜像位移，就已经示教的程序的某一范围的动作语句，使示教位置以面对称的方式位移到别的位置。

镜像位移中，刀具的姿势从理论上说从右手系坐标变换到左手系坐标，而实际上由于左手系坐标并不存在，系统将使Y轴方向反转后返回右手系坐标。因此，镜像位移中，对称面和刀具坐标系的X Z平面平行时，以*为自然的形式进行变换。

注意
1刀具坐标系应正确设定。镜像位移中，其必要条件是Z轴方向应与刀具方向一致。
2为使机器人在与别的位面对称位移后的示教点正确动作，必须正确设定TCP.否则，位移后的示教点中将包含偏移值.

二、设定程序名
设定程序名时，指定构成位移变换源程序名和位移变换对象的行范围、位移变换目的地的程序名及要插入的行。

三、输入位移信息
位移信息的输入，指定镜像位移的位移方向和位移量。作为位移的种类，有对称位移及对称旋转位移。
代表点指定的情形下，用户对位移源和位移目的的代表点进行示教(或指定)，以便确定位移方向和位移量。
对称位移的情形下，对位移源1点( P1 )和位移目的地1点(Q1)进行示教(或指定)。
对称旋转位移的情形下，对位移源3点(P1, P2, P3)和位移目的地3点(Q1,Q2, Q3)进行示教(或指定)。

四、步骤
按下MENUS(画面选择)键，显示出画面菜单。
选择“1 UTILITIES”(1 应用)。
按下F1“TYPE”(画面) ，显示出画面切换菜单。
选择“Mirror Image”(镜像位移) 。出现程序名输入画面。
设定条目。


发那科机器人，发那科机器人集成。