一、发那科机器人程序位移功能

程序位移，就已经示教的程序的某一范围的动作语句，使示教位置平行或平行旋转位移变换到别的位置。

设定程序名
设定程序名时，指定构成位移变换源程序名和位移变换对象的行范围、位移变换目的地的程序名及要插入的行。

输入位移信息
输入位移信息时，指定程序位移的位移方向和位移量。作为位移的种类，有平行位移及平行旋转位移。此外，指定方法有代表点指定和直接指定。代表点指定的情形下，用户对位移源和位移目的的代表点进行示教(或指定)，以便确定位移方向和位移量。平行位移的情形下，对位移源1点( P1 )和位移目的地1点(Q1)进行示教(或指定)。

平行旋转位移情形下，对位移源3点(P1,P2,P3) 和位移目的地3点(Q1, Q2,Q3)进行示教(或指定)。


直接指定的情形下，用户直接指定平行位移的位移方向和位移量( X, Y,Z )。直接指定下，不能进行平行旋转位移。程序位移的执行，在程序位移画面[UTILITIES. Program shift] (应用-程序位移)


发那科机器人，发那科机器人集成。