后台逻辑功能特点

FANUC机器人后台逻辑功能具有以下特点：

使用后台逻辑时，可以在后台执行只包含对应后台逻辑指令的TP程序，程序从头至尾周而复始的循环扫描，这一点与PLC的运行模式一致的。
后台逻辑执行过程中不受急停、暂停、报警的影响。
可同时执行8个TP程序作为后台逻辑，优先运行模式下，程序数目超过***大值时，程序停止执行，并发出错误报警。
在后台逻辑程序执行期间，不能编辑该程序，不能作为通常的任务来执行。尚未开启后台运行的程序，可以将该程序作为通常的任务来执行。
在后台执行程序时，不能通过改写相同名称的程序来加载。
电源切断后，在下次通电时，后台逻辑程序将以相同的执行模式被自动执行。
后台逻辑运行模式与扫描时间

FANUC机器人后台逻辑功能具有两种运行模式：通常运行模式与优先运行模式。

通常运行模式下，可以在后台逻辑程序中执行所有复合运算指令。对每一个ITP（机器人扫描周期，通常为8ms），可扫描600个程序数据或者逻辑运算符。数目超过600时，扫描时间延长。比如，一个具有1600个操作逻辑，处理时间大约需要24ms。但是，如果优先运行模式的程序已经在后台执行时，每个ITP中执行的逻辑操作数量是：600 -优先运行模式的逻辑操作数的合计。

优先运行模式下，可以在后台执行所有复合运算指令。在优先运行模式下，可以保证每个机器人ITP内后台逻辑程序都可以被执行一次。优先模式下的***大逻辑操作数为540个。对需要高周期执行的指令，其将分割为若干个通常模式的后台逻辑，然后在优先运行模式下执行。
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