后台逻辑程序可运行指令

机器人后台逻辑程序对指令与数据有一定的要求，与普通的TP程序不同，其不能控制任何运动轴。因此在编程时不能含有任何机器人轴运动指令，比如Joint、Linear、Circular等指令。后台逻辑程序中可运行的指令与数据如下表所示。

   后台逻辑程序可运行指令与数据
   
  
   可运行指令
   
   
   赋值指令，条件表达式JMP LBL[]、LBL[]、Run、SELECT、UALM[]
   
  
   可使用数据
   
   
   F[]、M[]、DI[]、DO[]、AI[]、AO[]、GI[].GO[]、SI[]、SO[]、UI[]、UO[]、RI[]、RO[]、WI[]、WO[]、ON、OFF、R[]、PR[i.j]、AR[]、常数、参数、计时器、计时器超时
   
  
   可使用运算符
   
   
   (、)、!、AND、OR.、=、<>、<、<=、>、>=、+、-、*、/、DIV、MOD
   
  后台逻辑程序在使用这些指令与数据时，应注意以下几点要求：

不能将数据M[]指定为后台逻辑赋值语句等号左边部分。
 程序中包含有可运行的指令以外的指令时，在执行时会发生错误报警。
 在后台逻辑程序中不能使用脉冲指令，这点和PLC指令有所不同。
 后台逻辑，可以执行具有条件表达式的赋值语句，条件表达式为OFF的情况下，赋值语句不予执行。如指令IF(DI[1]),DO[1]=(DI[2])，程序被执行时，当Dl[l]为ON时，DI[2]被赋值给DO[1]；当DI[1]为OFF时，DO[1]不会改变。
 使用JMP、 LBL指令时，请指定比JMP指令更后面行的LBL，指定前面行的LBL时，程序执行时系统会发生错误报警。
 执行包含JMP指令的程序时，由于程序具有分支，因此扫描时间会有变动。
 编写的条件表达式务必要用括弧圈起来，没有用括弧圈起来的将不被执行。例如普通TP程序中的条件表达式IF DI[1] =ON,JMP LBL[I]，在后台逻辑程序中要修改为IF (DI[1]=ON,JMP LBL[1]，才能被执行。
 对于在后台逻辑程序中使用RUN指令执行的程序，要求其暂停时，该程序不会暂停而结束。
 后台逻辑中执行了用户报警指令时，后台逻辑的程序不会停止。
后台逻辑实现方法

FANUC机器人后台逻辑功能的实现还是比较简单的，首先创建一个TP程序，名称可随意命名，如这里使用EXIO1。然后在程序详细信息中，将程序的组掩码全部设置为“*”，即在后台逻辑程序中将机器人运动轴（运动指令）全部屏蔽，只保留逻辑控制功能，这是使用后台逻辑的基本条件。

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