工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　在调试发那科发那科机器人机器人时，如果机器人处于下图状态（处于J4轴和J6轴同轴），会发生报警：MOTN-023或者MOTN-063，在此情况下，机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。 　　 　　机器人奇异点位置 　　当机器人J5轴处于0°位置，机器人会出现MOTN-023报警： 　　发那科机器人 　　MOTN-023报警 　　当机器人在执行动作类型为L,C,A的动作指令时，如需经过奇异点，机器人会出现MOTN-063报警。 　　MOTN-063报警 　　发那科机器人 　　针对奇异点的处理方法 　　情况一：在机器人示教时遇到奇异点 　　处理步骤： 　　a) 按RESET键复位报警 　　b) 将发那科机器人的示教坐标系切换到关节 　　 　　示教坐标系的切换 　　c) 点动机器人，让J5轴调离0°的位置，建议小于-3°或者大于3° 　　情况二：在程序运行时遇到奇异点 　　方法一：适合在无精细点位要求使用。 　　当运行程序时遇到奇异点，可以将该行动作指令的动作类型改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开路径当中存在的奇异点。 　　方法二：适合在有精细点位要求使用。 　　在动作指令后添加附加动作指令:手腕关节动作指令WJNT（全名Wrist Joint）。 　　手腕关节动作指令（Wrist Joint），不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制（标准设定下，程序运行时，手腕的姿势始终被控制）。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。 发那科机器人 　　当遇到奇异点时，程序中使用该指令，手腕的姿势在动作中发生变化，避开奇异点造成的手腕轴反转动作，使得工具中心点继续沿着轨迹动作。 　　处理步骤： 　　a) 将光标移至出现奇异点程序行行末，点击F4选择 　　b) 选择Wrist Joint 　　c) 按RESET键复位报警 　　d) 运行程序，观察运行轨迹 　　

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