工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　发那科机器人工作站发那科机器人弧焊寻位程序故障，此类故障的报警前缀一般为发那科机器人THSR，该类故障应着重检查与寻位相关的参数设发那科机器人置、硬件连接和寄存器状态。 　　下面结合两个发那科机器人例子进行说明： 　　（1）FANUC M—10i弧焊机器人配备R—30iB控制系统在正常工作中出现报警THSR-030还没有搜查开始，已经接触制品，SRVO-126 Quiqe停止错误（G∶1）。 　　分析两处报警主要原因应该是THSR-030故障后设备停止才发生SRVO-026故障， 　　因此查阅THSR-030故障原因为： 　　在搜索动作开始之前，电线与零件接触。 　　对策为：检查零件盒电线或示教新的搜索开始位置。由于该弧焊程序故障中存在寻位，分析寻位中存在零件与弧焊机器人的电信号交换，故决定检查该电信号交换线路，但该电信号交换过程中未发现电气线路，分析可能通过焊丝进行信号传递。 　　检查焊丝时发现送丝软管脱落，焊丝与设备支撑架接触，而支撑架与零件工装是一个整体，故焊丝与零件接触构成信号回路，导致故障发生，更换送丝软管并做好绝缘后，设备故障消除，如图2所示。 　　（2）FANUC M—10i弧焊机器人程序在进行寻位动作时出现报警，报警号为：THSR-022 工件未零点标定。 　　考虑该焊接程序是 次进行示教并试运行，应该与编程参数有关，查阅报警对策要求进行零件调校；另外由于报警号为THSR，于是考虑检查碰触相关的参数。 　　

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