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FANUC发那科机器人焊接机器人程序调节——发那科机械手
通过机器人的制造一一主程序
通过机器人的制造一一主程序
●建立一个维修位置程序。这个程序必须保证设备在任何状态下都可以运行。
●所有的起点，终点和主程序的第二步必须具有相同的坐标。
●在运用子程序时，子程序的起点和终点应该有不同的坐标。
●使用子程序时，应该注意其主程序在没有子程序的呼入时也可以自如地向前
和向后运行。
●在程序的第-一步和*后一步，必须将运动方式设置为Fine.
●主程序应 该起到这样的作用，即一个完整的程序在自动运行中可以100%速
度运行。(不会碰撞到零件，并且无任何故障信号。)
●
在焊接机器人上应该这样选择电极到钢板的距离，即在闭合过程中电极不会
敲打到钢板。电极应该与钢板垂直。
●注意: 逼近范围的大小由CNT自动确定。
●
在闭合时焊钳无须移动(有用的SPS-触发器 数值*多1mm)， 而且在焊接
时也不要产生分流。
●搬运机器人能使焊钳在打开和关上时不会被损坏。
●保持标准 设定值。
●
调整后的焊钳压力，准确的焊接参数和正确的行驶参数可以达到所要求的节
拍时间。(在PTP接点(Joint) 上一 -一ACC, CNT100%，在LIN上，Cir VI
max.1500mm/s ACC100%)
●消除不必要的 主程序，子程序和宏指令。
●在每次“重新示校”，或者说调试以后，应该把所有的数据存档，另外，在
存档软盘和现场场软盘)里存上所有与程序有关的重要信息。(菜单:备份
所有的数据。在F1 (类型)中挑选VW-文件存档。)
发那科机器人
发那科机器人编程
发那科机器人维修
图文来源网络（侵删）
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