1、设定机器人系统


2、I/O单元MODEL B
L/O单元MODELB,由1台接口单元和多个D I / DO单元构成。D I / D O单元负责进行信号的输入输出。接口单元汇总多个D I / DO单元的1I/0信息，与机器人控制装置之间进行1/0 信息的传递。可通过任意组合D I / D O单元的种类和数量来提供所需数量的输入/输出信号。DI/DO单元和接口单元，通过双纹线电缆连接，可将DI/DO单元设置在离开接口单元的场所。


3、数字I/O
数字I/O(DI / DO)，是从外围设备通过处理I/O印刷电路板(或I/O单元)的输入/输出信号线来进行数据交换的标准数字信号。正确的说其属于通用数字信号。数字信号的值有ON (通)和OFF (断)共两类。

4、I/O的分配
数字I/O可对信号线的物理编号进行再定义。每8条构成1组，作为每8条的组进行映射。设定下列条目。有关机架、插槽的构成，可参阅图3.1(b)。

5、1在连接有 处理I/O印刷电路板的情况下，出货时已经进行了标准的分配。在没有连接处理I/O印刷电路板而连接有I/O单元MODELA /B的情况下，出货时所有数字输入输出信号均被分配给数字I/O,尚未进行外围设备I/O 的分配。应将数字输入/输出信号分配给数字I/O和外圈设备I/O ，并再设定分配。2在进行再设定前， 应仔细确认信号的使用方法。否则，恐会损坏装t,或导致人员受伤。

6、RACK (机架)
机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。=处理I/O印刷电路板1~16=I/O单元MODELA/B按连接有I/O单元MODEL A的底座单元以及I/O单元MODEL B的接口单元的顺序，分别为机架1、2...。

7、SLOT (插槽)
插槽系指构成机架的I/O模块部件的编号。
●使用处理I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽1、2..使用I/O单元MODEL A的情况下，插有模块的后面板的插槽编号即为该模块的插槽值。
●使用I/O单元MODEL B的情况下，通过基本单元的双列直插式开关设定的地址，即为该基本单元的插槽值。

8、START (开始点)
开始点为进行信号线的映射而将物理编号分配给逻辑编号。指定该分配的*初的物理编号。

注释
1物理编号指定 I/O模块上的输入/输出引脚。逻辑编号被分配给该物理编号，所以可以1个信号为单元改变分配。
2处理 I/O印刷电路板的物理编号的1 8个输入信号(in1 ~ 18)、2 0个输出信号(out1 ~ 20)被分配给外围设备I/O, 被分配给数
字I/O的物理编号始于in 19~、out21 ~。
3物理编号的开始 点从几号开始都不成问题。没被分配的信号，将被自动映射给别的逻辑编号。

9、Polarity (极性)
极性在信号处在ON (OFF) 时，设定是否流过电流。NORMAL=ON时，使电流流过信号线。INVERSE= =OFF时，使电流流过信号线。

10、Complementary (二律背反)
二律背反在连续的2个输出信号的奇数编号的信号处在ON (OFF)时，将偶数编号的信号置于OFF (ON)。I/O的分配，通过I/O分配画面及I/O 详细画面进行。在改变I/O的分配或设定的情况下，重新通电。此外，在将使用的I/O 印刷电路板改变为其它种类的情况下，有时必须重新进行I/O的分配。

11、输出的执行
可通过程序的执行或手动操作来设定数字输出值(见4.6 IO 指令和6.4 I/O的手动控制)。

12、仿真输入/输出的执行
可通过仿真输入/输出的设定，不用实际向外部装置进行输入/输出地对程序进行测试。(见6.3.1设定测试执行)。

13、仿真信号的跳过
对于仿真设定的输入信号，可在执行基于待命指令的待命的情况下，检测出超时后自动取消待命。