一、发那科 机器人I/O
发那科机器人IO是进行如下处理的机器人数字信号。其它信号经由发那科机器人，被作为末端执行器I/O使用。末端执行器I/O与发那科机器人的手腕上所附带的连接器连接后使用。末端执行器I/O由*多8个输入、8个输出的通用信号构成。这些信号不能再定义信号编号。

注释
根据发那科机器人的机型，末端执行器I/O 的通用输入/输出信号数不同。请参阅各机器人的说明书。

*HBK输入
发那科机械手断裂信号(机械手断裂)与机器人的刀具(机械手等)连接，用来检测刀具的损坏。*HBK信号在正常状态下被设定在ON。该信号成为OFF时，机器人会发出报警而急停。

注释
可以在系统设定画面将机械手断裂检测设定为无效。请参照3.14系统设定菜单的机械手断裂检测有效/无效项。

二、*PPABN输入
气压异常信号用来检测气压的下降。*PPABN 信号在正常状态下被设定在ON。该信号成为OFF时，机器人会发出报警而急停。


*ROT输入超程信号(机器人超程)用来检测机器人机构部关节的超程(超出可动范围)。

*ROT信号在正常状态下被设定在ON。该信号成为OFF时，机器人会发出报警而急停。

*ROT输入在机器人机构部的内部被处理，因而不会在末端执行器的电缆端子上出现。

*HBK、*ROT信号，通过在按住SHIFT键的同时按下报警解除键，即可暂时解除报警。在按住SHIFT键的状态下通过JOG将刀具移动到适当位置，并采取相应对策。

三、
RI [1~8]输入
RO [1~8]输出
末端执行器信号(RI [1~8]和RO [1~8] )分别为通用输入/输出信号。


四、设定机器人I/O
1按下MENUS键，显示出画面菜单。
2选择“5I/O”
3按下F1“TYPE”，显示出画面切换菜单。
4选择“Robot”(机器 人)。





5要进行输入画面和输出画面的切换，按下F3“IN/OUT”。

6要进行I/O属性的设定，按下NEXT,再按下下一页上的F4DETAIL”



7要输入注释
a将光标移动到注释行，按下ENTER键。
b选择使用单词、英文字母。
C按下适当的功能键，输入注释。
注释输入完后，按下ENTER 键。

8要设定条目，将光标指向设定栏，选择功能键菜单。

9设定结束后， 按下PREV键，返回一览画面。


10要使设定有效， 重新通电。

警告
要使新的设定有效，需要重新通电。否则，恐会损坏装置，或导致人员受伤。
注意
等I / 0的全部设定结束后，将信息存储在外部存储装置中，以便在需要时重新加载设定信息。否则，在改变了设定时，以前的设定信息将会丢失。

11要强制输出信号，将光标指向ON / OFF后选择功能键。