一、发那科机器人外围设备I/O的分配
外围设备I/O (UI/UO)，是在系统中已经确定了其用途的专用信号。这些信号从处理I/O印刷电路板(或I/O单元)通过如下接口及I / 0 Link 与程控装置和外围设备连接，从外部进行机器人控制。外围设备I/O， 被自动分配给第1块处理I/O 印刷电路板的I/O 信号线的*初的18个输入和20个输出。外围设备I/O的分配可参阅图3.3(a)。
注意：
在连接有处理I/O印刷电路板的情况下，出货时已经进行了标准的分配。在没有连接处理I/O印刷电路板而连接有I/O单元MODELA /
B的情况下，出货时所有数字输入/输出信号均被分配给数字I/O,尚未进行外围设备I/O的分配。应将数字输入/输出信号分配给数字I/O和外围设备I/O，并对分配进行再设定。

二、遥控条件
发那科机器人处在遥控状态时，可通过外围设备I/O 启动程序。与安全性关系密切的信号，与遥控状态无关而始终处在有效状态。遥控状态是指如下遥控条件成立时的状态。示教盘的有效开关断开。遥控信号(SI[2]) 处在ON。(遥控信号的切换，请参阅“3.15系统设定菜单”的“Remote / Local setup"(遥控/本地设定。) )
外围设备I/O 的*SFSPD输入处在ON。
外围设备I/O 的ENBL输入处在ON。
系统变量$RMT MASTER为0 (外围设备)。
外围设备I/O 的ENBL输入处在ON。
伺服电源接通(非报警状态)。
为表示上述条件已经成立的事实，输出CMDENBL.
该信号在下列条件成立时被输出。
遥控条件成立。
可动作条件成立。
选定了连续运转方式(单步方式无效)。




三、*IMSTP输入UI[1] (始终有效)瞬时停止信号通过软件发出急停指令。
IMSTP输入，通常情况下处在ON。该信号成为OFF时，系统执行如下处理。发出报警后断开伺服电源。瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。

四、FSPD输入UI[3] (始终有效)
安全速度信号(SFSPD)在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。*SFSPD输入，通常情况下处在ON.该信号成为OFF时，系统执行如下处理。减速停止执行中的动作，中断程序的执行。此时，将速度倍率调低到由$SCR.$FENCEOVRD所指定的值。*在SFSPD输入处在OFF状态下通过示教操作盘启动了程序的情况下,将速度倍率调低到由$SCR. $SFRUNOVLIM所指定的值。此外，在执行了JOG进给的情况下，调低到由$SCR. $SFJOGOVLIM所指定的值。*在SFSPD处在OFF状态下，不能将速度倍率提高到该指定值以上的值。

五、CSTOPI输入UI[4] (始终有效)
循环停止信号(CSTOPI) 结束当前执行中的程序。通过R s R来解除处在待命状态下的程序。系统设定画面[6 SYSTEM Config](6系统-系统设定)中将“CSTOPI forABORT”(CSTOPI 上的程序强制结束)设定为FALSE (无效)的话，在将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通过RS R来解除(清除)处在待命状态的程序。(标准 设定)系统设定画面[6 SYSTEM. Config ]中将“CSTOPI for ABORT"设定为TRUE(有效)的话，立即结束当前执行中的程序。通过R S R来解除处在待命状态的程序。

六、RSR1 ~8输入UI[9~16] (处在遥控状态时有效)
这是机器人启动请求信号(RSR) 。接收到一个该信号时，与该信号对应的R SR程序为进行自动运转而被选择而启动。其它程序处在执行中或暂停中时，将所选程序加入等待行列，等到执行中的程序结束后启动。(见3.8.1 机器人启动请求)

七、PNS1 ~8 UI[9~16]、 PNSTROBE UI[17] (处在遥控状态时有效)
[选项=外部程序选择]这是程序编号选择信号(PNS)和P N S选通信号(PNSTROBE)。在接收到PNSTROBE输入时，读出PNS1~8输入，选择要执行的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。(见3.8.2 程序编号选择)遥控条件成立时，在PNSTROBE处在ON期间，进行基于示教操作盘的程序选择。

八、PROD_ START输入UI[18] (处在遥控状态时有效)
自动运转起动信号(PROD_ START)从**行起启动当前所选的程序。当处在接通后又被关闭的下降沿时，该信号启用。
与P N S -起使用的情况下，从**行起执行由P N S所选择的程序。没有与PNS-一起使用的情况下，从**行起执行由示教操作盘所选择的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。(有 关程序编号选择，见3.8.2)

九、START输入UI[6]
(处在遥控状态时有效)
这是外部启动信号(START)。当处在接通后又被关闭的下降沿时，该信号启用。接收到该信号时，进行如下处理。
●在系统设定画面[6 SYSTEM. Config]上，将“START for CONTINUE only"
(再启动专用(外部START) )设定为FALSE (无效)的话，从通过示教
操作盘所选程序的当前光标所在行编号起执行程序。继续执行曾被-度暂停
的程序。(标准设定 )
●在系统设定画面[6 SYSTEM. Config]中将“START for CONTINUE only"
设定为TRUE (有效)的话，继续执行暂停中的程序。该操作不能启动没有
处在暂停状态的程序。






发那科机器人，FANUC机器人。