一、发那科机器人动作指令
在对机器人进行动作的示教时，请参考如下项目。

二、点焊位置=FINE
所有的焊接位置中都应使用“FINE" 定位类型。发那科机器人正确停止在焊接位置。使用“CNT”定位类型的情况下，机器人不会停止在进行了示教的位置。

三、围绕工件周围运动=CNT
围绕工件周围的动作，应使用“CNT”定位类型。发那科机器人不在示教点停止，而朝着下一个目标准点连续运动。机器人在工件附近运动的情况下，应调整CNT定位的路径。


四、不改变刀具的姿势
大幅度改变刀具姿势的动作，将会导致循环时间加长。平顺地稍许改变刀具的姿势，机器人将会进行更加快速的移动。要缩短循环时间，应以尽量不改变刀具姿势的方式进行示教。在需要大幅度改变刀具姿势的情况下，若将其分割为几个动作进行示教，将会缩短循环时间。不应在每次的动作中大幅度改变刀具姿势。

五、要尽量平顺地改变发那科机器人的姿势
1应以使机器人成为正确姿势的方式对*初位置进行示教。
2应在JOG进给的方式下使其器人移动到希望示教的*后位置。并确认机器人已经成为正确的姿势。
3对该点进行示教。
4在*初位置和*后位置之间，根据作业情况对位置进行示教。
5选择笛卡尔坐标系(世界、用户或者JOG坐标系)，使机器人在JOG进给下移动到*初位置。
6选择笛卡尔坐标系，在JOG进给下使机器人移动到*后位置，并在下一个示教位置使机器人停下。
7对该示教位置进行修改，以使机器人获得一一个正确的位置姿势。

六、预定位置
预定位置(已设定位置)，可以在程序中使用。预定位置，是指在程序中经常使用的位置。频繁使用的预定位置是原点位置和基准点。为有效创建程序，缩短循环时间，应定义这些预定位置。

七、原点位置(作业原点)
原点位置(作业原点)，是在所有作业中成为基准的位置。这是离开机床和外围设备的可动区域的安全位置。


八、基准点
基准点，是离开机床和工件搬运的路径区域的安全位置。机器 人处在该位置时，外围设备I / O的基准点输出信号(ATPERCH输出、ATPERCH)接通。数字I / 0的基准点输出信号接通(见3.10设定基准点)。

九、其他预定位置
预定位置可相对任何位置进行定义，而与原点位置和基准点无关。程序中频繁使用的位置，应作为预定位置予以设定。

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