一、通过接通电源来启动发那科机器人系统。
接通电源时，通常执行被称作冷启动或热启动的内部处理，系统由此启动。要执行控制启动、初始启动的处理，请使用引导启动，此时需要特殊操作(见附录B.1启动方式)。有的系统，在对机器人通电之前需要进行检查。为了确保安全，在对机器人通电之前，确认系统的启动方法。

二、发那科机器人停电处理功能
机器人系统的启动，可以指定停电处理的有效/无效。停电处理功能是这样一-种功能，它存储控制装置电源切断开时的系统状态，在下次通电时，恢复先前的状态。(见3.15 系统设定菜单)停电处理功能被设定为“无效”时(系统设定菜单的Use HOTSTART-FALSE)，通过冷启动方式来启动系统。冷启动在对控制装置的系统软件进行初始化后启动系统。在进行1 / 0的设定等、系统的设定更改的情况下，需要通过冷启动方式来启动系统。停电处理功能“有效”时(系统设定菜单的Use HOT START=TRUE)，通过热启动方式来启动系统。热启动在对控制装置的系统软件进行初始化后启动系统。

三、停电处理完成信号
停电处理(热启动)完成时,可输出数字输出信号(DO)。本功能通过“6SYSTEM.Config”(6系统-系统设定)进行设定(见3.15系统设定菜单)。

四、自动启动程序
可以设定通电时自动启动的程序。由此而启动的程序中，通过输入倍率指令和参数指令，在通电时，可以进行系统的自定义。在系统设定菜单“AutoexecprogramforColdstart”(停电处理无效时的自动启动程序)上记录停电处理无效时自动启动的程序。尚未定义该项的情况下，不会启动程序。在系统设定菜单“Autoexec program for Hot start”(停 电处理有效时的自动启动程序)中登录停电处理有效时被自动启动的程序。尚未定义该项的情况下，不会启动程序。


五、系统状态
根据各启动方式，各类设定的状态成为如下情形。



1基本上恢复电源断开时的状态，脉冲指令使输出中的数字输出(D 0)成为断开状态。有关I / 0的恢复，通过“6 SYSTEM Config"来进行恢复状态的设定(见3.15系统设定菜单) 。即使停电处理处在有效状态，在下列情况下，输出信号不进行停电恢
复而全都被断开.
在断开电源之前，改变了I / 0的分配。
I / 0装的保险丝熔断，或电源被切断。
I / 0装置的构成发生变化。
2所选画面的种类，将被恢复为电源断开时的画面，而页面和光标等的画面状态则不予恢复。页面和光标等的画面状态，成为与冷启动之后打开该画面时相同的状态。成为子程序调用源的主程序名被存储下来。