一、发那科机器人创建程序
要改变速度倍率，按下倍率键。按住SHIFT键的同时按下倍率键，速度就按照VFINE、FINE、5 %、50 %、100 %这5档变化( 只有在系统变量SSHFTOV ENB = 1时才有效)。
可根据加工单元的状态、机器人动作种类、或者您的熟练程度确定速度倍率。在习惯机器人操作之前，请在较低的速度倍率进行操作。若在一段时间内没有按倍率键，则该窗口会自动关闭。
当安全速度信号(*SFSPD输入) (见3.3 节)被断开时，速度倍率降低到SSCR.$FENCEOVRD的值。此外，在该状态下，速度倍率只能上升到SSCR.$SFJOGOVLIM所指定的上限值。(见33 外围设备I / 0)关闭安全栅栏时，


二、JOG速度
JOG速度，表示JOG进给时的发那科机器人运动的速度。JOG速度可通过如下变量求出。此外，下面的值超出上述T1方式、T2方式下的速度限制250mm/sec时，速度被钳制在上述值上。
-手动进给坐标系(JOG的类型)
手动进给坐标系，确定在进行JOG进给时机器人如何运动。手动进给坐标系有3类。



三、笛卡尔JOG (XYZ (手动笛卡尔))
笛卡尔JOG,使机器人的刀尖点沿着用户坐标系或者JOG坐标系的X、Y、Z轴运动。此外，笛卡尔JOG还使机器人的刀具围绕用户坐标系或者JIOG坐标系的X、Y、Z轴旋转。(见3.9.2 设定用户坐标系，3.9.3 设定JOG坐标系)


四、发那科机器人，刀具JOG (TOOL (手动刀具))
刀具JOG,使刀尖点沿着机器人的机械手腕部分中所定义的刀具坐标系的X、Y、Z轴运动。此外，刀具JOG还使刀具围绕刀具坐标系的X、Y、Z轴旋转(见3.9.1设定刀具坐标系)。


五、切换手动进给坐标系
当前所选的手动进给坐标系(JOG 类型)，显示在示教操作盘的画面右角。此外，按下COORD (手动进给坐标系)键，在画面右上方显示反相显示的弹出菜单，以便引起用户注意。在触碰别的按键，或者没有进行任何操作时，几秒后该反相显示将自动消失。


按下示教操作盘上的COORD键，即可循环切换手动进给坐标系。此外，示教操作盘L E D指示灯中，当前所选的手动进给坐标系(JOG 类型)亮灯。


六、切换到发那科机器人腕关节进给
机械手腕关节进给，是在直线进给和旋转进给时(笛卡尔JOG及刀具JOG中的JOG进给)，不保持刀具姿势的JOG进给。
●机械手腕关节进给设定为“无效”的情况下，在JOG进给中，保持刀具姿势(标准设定)。
●机械手腕关节进给设定为“有效”的情况下，在JOG进给中，不保持刀具姿势。画面上显示“W/”。
直线进给(向坐标方向的直线动作)中，机械手腕轴被固定起来，刀尖点沿着直线运动。
旋转进给(围绕机械手腕轴的姿势旋转)中，保持刀尖点的位置，机手腕轴以关节动作的方式运动。